电子竞赛已经来临，昨天清单已出，有四轴飞行器的题目，和上届一样四轴也必定是自主飞行，自主飞行那就得程序控制高度和方向了。
高度控制：我们一般用超声波控制，去年也是，因为比赛肯定是在室内测试的嘛，室内用超声波定高就最好了，超声波定高就是PID控制高度了，这里是位置式PID，但必须给积分限幅的。自主飞行的话，定高输出值就是代替遥控器油门的，高度输出值代替了遥控器油门值，超声波定高首先拜托了遥控器的油门通道，这算半自主飞行吧，然后定高PID调下参数差不多就可以实现了，在我的群里面也有我的超声波定高程序，需要的可以移植下（群号200718960）
方向控制：我们一般是用遥控器控制方向的（前后、左右、顺时针逆时针），那自主飞行不用遥控器怎么控制方向呢？在我上个帖子分析串级PID的时候就可以明显看出，遥控器控制方向是通过改变角度外环PID算法中给定值来控制方向的，所以当我们检测到信号需要改变方向的时候，只要改变角度外环PID算法中的目标给定值就可以控制方向了，如图红线标注所示，用自己给定值代替这个遥控器值。方向控制有三个角度，只要我们方向控制输出代替遥控器三个方向通道输出，这又算半自主飞行了，再加上油门通道就是完全自主飞行了。所以我们在程序里面检测信号然后做高度控制+方向控制就是自主飞行了。
题目中还可能需要我们一键启动，我们可以使用遥控器的第五或第六通道来实现，遥控器通达都是输入捕捉的，第五通道按键按下和没按，输入捕捉的数据是很明显不同的（也可以通过示波器测出他们高电平时间，按键按下与没按高电平时间明显不同的），如果嫌遥控器麻烦，我们也可以通过外加按键开关来实现的。
还有就是尺寸限制<=50cm,最近很多人问我怎样配置才最好，本人从事四轴飞行器多年，现针对电子竞赛四轴飞行器题目推荐一款最好的配置。
机架：一般选F330的机架吧，再大就F450的吧（这个不要太明显；离谱就行，毕竟老师不会一个个测尺寸的）
螺旋桨：F330的机架选8038的浆最适合了，F450的可以8038也可以1037了。
电池：需要飞行时间10分钟以上，F330建议最好选2200mah的，轻载飞15分钟，比赛足够用了，如果大点容量的电池可能就放不进F330机架里面了吧。F450机架就选3000-5200mah之间吧。
电调：这个很重要，四轴需要的是快速响应电调，推荐好盈铂金或好盈乐天电调，那些新西达和银燕之类的电调完全不适合四轴的，效果明显不如好盈的，新西达银燕是适合固定翼的，四轴飞行器又称四旋翼直升机，对于四轴来说20A足够了的。
电机：电机推荐朗宇电机，980KV差不多吧，其它新西达银燕之类的效果也不如朗宇的。
遥控器：虽然是自主飞行，但还是需要遥控器来调试的，遥控器还是可以控制一键自动飞行的。
飞控板：建议大家买个开源的飞控板来学习下算法，然后就方便移植和调试程序了。
四轴飞行器所有的配置差不多都推荐了吧，这里还是建议大家去专业做四轴飞行器商家购买，国内自己开源飞控就那几家，建议大家去那购买的，因为一些卖家只是卖货品不懂技术，很容易从他们那买到次品的，楼主刚开始做四轴就买到了很多电机、电调次品，走了很多弯路才飞起来。这里推荐一家淘宝店，我刚说的四轴配置这店都有，老板人还很好给提供技术指导，网址
https://shop127566156.taobao.com/index.htm?spm=a1z10.1-c.w5002-11745762171.2.upUzI6
最后欢迎大家多多交流
本帖最后由 xiongcaifei 于 2015-8-6 20:44 编辑
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