总所周知，PID算法就是让被控制器进行自我调节来达到设定值，以稳定，快速而闻名，我在这感到无力的是既然PID运算之后会有一个返回值，我该如何让这个返回值与我要的控制量（比如PWM的占空比）建立起联系。怎么去建立这两者之间的关系。希望有人能解答一下我的困惑，不要跟我说多看看书这种无奈的话。
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以前也写过类似的程序，不过PID公司都是公司拟好给我的，我至今都云里雾里没搞明白
能不能给我一份你的完整程序还有每一次采样数据表，我愿意一步一步走走程序，我想跟着程序走几遍，去了解程序怎么变化的
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很明显楼主还没怎么看过PID相关的资料，首先你打算用增量式PID还是位置式PID，然后就是PID参数的整定。增量式PID的返回值就是加在输出量上，位置式PID是直接把返回值给到输出量。P，I，D这三个系数的整定才是关键，如果这三个系数没弄好，输出很可能是一个正弦波……
只有求知欲，没有求偶欲的人是植物，只有求偶欲，没有求知欲的人叫动物，既没求知欲，又没求偶欲的人是矿物。
比如说速度，你需要实时监测速度量，通过计算速度差值等最终带入到PID公式中，得到返回值后就是你要对马达之类的控制元件的执行量，也就可以当做是马达的PWM占空比，这是我的理解
用simulink建模仿真一下，有很多例子，就能理解比例，积分，微分控制了。PID只是对你想要的控制量进行了相应的运算
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好，按你的意思，我该如何将返回值与占空比用什么关系联系，而返回值有没有上限，该怎么取舍
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