[讨论] 求助关于DSP 28335的ECAP的一个问题

PALLEE 2015-12-31 11:25 楼主

用28335的ECAP功能对电机编码器脉冲计数

硬件连接方面CAP1通道接光耦隔离果的电机编码器A输出端，CAP2接B输出端

ECAP功能初始化之后，软件设定在A/B脉冲的上升沿进行捕捉，CEVT4第四个上升沿进入中断

设想正转的时候对A脉冲计数，反转的时候对B脉冲计数，代码如下

interrupt void ISRCap2(void)//在B的上升沿有中断，进入中断判断
{
if(CAP1_IN == 0)//B脉冲的上升沿，判断A脉冲的状态，如果为低，表明A脉冲晚于B脉冲
{
DELAY_US(20);
if(CAP1_IN == 0)
{
COUNT2 += 4;
}//只对B脉冲计数，COUNT2是B的计数值
}
else if(CAP1_IN == 1)
{
DELAY_US(20);
if(CAP1_IN == 1)
{
COUNT1 += 4;//对A脉冲计数，COUNT1是A的计数值
}
}
PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP4;
ECap2Regs.ECCLR.all=0xFFFF;//clare all flag
}

通过示波器观测，正转和反转输出的脉冲是不同的，相位差90度，编码器输出正常。
在定时器中断中将COUNT1和COUNT2写入SRAM中，并通过VIEW-MEMORY进行观测，理论上来说，电机朝一个方向转动，按照软件写法，应该只有1个脉冲计数，实际发现无论正转还是反转，两个脉冲都有计数值，差别是一个计数多些，一个少些，比如正转时，A脉冲计数为800，B为200，反转则相反。

问题：为什么A和B会都有计数值？有可能是哪里的问题？

由于要用到3个电机，所以没有用28335自带的EQEP模块，而且现在硬件上已不能做改动，只能在软件上更改，通过读编码器脉冲确定正反转，算出角度了。