[求助] RTX下浮点数类型数值无法正常输出问题

Tobey 2016-8-20 20:43 楼主

在裸奔程序中，循环获取7个通道的AD值并将转换为电阻后逐个打印，串口助手中显示正常，代码如下；

i=0;
while (1)
{
Change_Channel(i);
ADS1248_Start(ADC_MODE_SINGLECOV);
ADS1248_WaitBusy();
Data=ADS1248_Read();
R = (Data/8388607.0/8)*2*820+180;
printf("%5.2f, ",R);
i++;
if(i==7)
{
i=0;
printf("\n");
};
}

现将其移植到RTX系统中，启用单任务时运行正常：

__task void adcTask (void) {
ADS1248_Init(ADC_GAIN_8|ADC_SPS_20);
int8_t chanel = 0;
float R;
for (;;) {
int32_t Data;
Data = ADS1248_Channel_Data(chanel);
R = (Data/8388607.0/8)*2*820+180;
printf("%5.2f, ", R);
chanel++;
if(chanel==7)
{
printf("\n");
chanel=0;
};
os_dly_wait(10);
}
}

接着将AD转换与打印数据分离实现，启用一个新的任务用于打印AD数据，因此在AD任务中将7个通道的AD值逐个存入float类型数组R中，并在打印任务中打印AD值。结果AD值无法正常显示，数据显示如下图所示，，请问有人遇到过类似的情况吗？是什么原因造成的？（补充：测试时发现将SPI的时钟配置修改为70KHz后，AD值将正常显示，，原始SPI时钟频率为140KHz，根据AD数据手册时序要求得到SPI时钟频率的上限为2MHz，所以应该不是SPI的问题，应该只是有所牵连，具体问题出自于哪还望大神们解惑！！）

__task void printfTask (void) {
for (;;) {
int i;
for(i=0; i<7; i++)
{
printf("%5.2f, ", (chanelDataArray[i]/8388607.0/8)*2*820+180);
}
printf("\n");
os_dly_wait(100);
}
}

本帖最后由 Tobey 于 2016-8-20 20:58 编辑

回复评论（16）

沙发 Tobey

采用直接在ADC任务中将AD值转换为电阻值，然后存储至数组中，接着在打印任务里取出的方式，串口调试助手中显示的AD值显示正常～～也就是说不能在打印任务中进行转换，，，why？？？

点赞 2016-8-21 10:05

板凳汤权

前天刚遇到操作系统中的浮点数运算出错的问题，我是在tqOS上运行出错的，后来改了源码就行了，但是我的错误结果和你的不太一样，我觉得跟我的问题不一样，估计是因为程序设计上的问题，不是操作系统的问题，你可以把完整的程序拿出来看看。

亚里士缺德

点赞 2016-8-30 09:26

4楼 Tobey

引用: 汤权发表于 2016-8-30 09:26 前天刚遇到操作系统中的浮点数运算出错的问题，我是在tqOS上运行出错的，后来改了源码就行了，但是我的错误 ...

好的，麻烦帮我看看--（我是采用HAL库进行开发的） RTX配置：

这是main.c文件

/**
******************************************************************************
* File Name : main.c
* Description : Main program body
******************************************************************************
*
* COPYRIGHT(c) 2016 STMicroelectronics
*
******************************************************************************
*/
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "spi.h"
#include "tim.h"
#include "usart.h"
#include "gpio.h"
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include <RTL.h>
#include "ADS1248.h"
/* USER CODE END Includes */
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PV */
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
OS_TID t_adc; /* assigned task id of task: adcTask */
OS_TID t_printf; /* assigned task id of task: printfTask */
OS_TID t_test; /* assigned task id of task: testTask */
volatile int32_t chanelDataArray[7]; /* AD数据 */
/* USER CODE END PV */
/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
void Error_Handler(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */
/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
/* USER CODE END PFP */
/* USER CODE BEGIN 0 */
/**
* @brief 测试任务.
* @param None.
* @note 设置LED1每秒闪烁一次.
* @retval None
*/
__task void testTask (void) {
for (;;) {
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC,GPIO_PIN_13);
os_dly_wait(1000);
}
}
/**
* @brief 打印任务，用于打印串口数据.
* @param None.
* @note 当前打印数据仅AD通道数组中的AD数据
* @retval None
*/
__task void printfTask (void) {
for (;;) {
int i;
float R;
for(i=0; i<7; i++)
{
// // R = Ad/Full/Gain*2*Rref+R2
/*当配置APB1的频率为36MHz时，使用下列两行将会造成输出结果不正确*/
R = chanelDataArray[i]/8388607.0/8*2*810+180;
printf("%5.2d , %4.2f ;", chanelDataArray[i], R);
/*采用下列方法都显示正常*/
// printf("%5.2d , %4.2f ;", chanelDataArray[i], chanelDataArray[i]/8388607.0/8.0*2.0*810.0 + 180);
}
printf("\n");
os_dly_wait(100);
}
}
/**
* @brief ADC任务.
* @param None.
* @note 循环获取7个AD通道的AD值
* @retval None
*/
__task void adcTask (void) {
os_dly_wait(20);
ADS1248_Init(ADC_GAIN_8|ADC_SPS_20); //初始化 AD1248
int8_t chanel = 0;
for (;;) {
int32_t Data;
Data = ADS1248_Channel_Data(chanel);
chanelDataArray[chanel] = Data;
chanel++;
if(chanel==7)
{
chanel=0;
};
os_dly_wait(10);
}
}
/**
* @brief 初始化任务.
* @param None.
* @note 用于创建任务，当任务都创建完成时，其使命达成自行销毁.
* @retval None
*/
__task void initTask (void) {
t_adc = os_tsk_create(adcTask,1);
t_printf = os_tsk_create(printfTask,1);
t_test = os_tsk_create(testTask,1);
os_tsk_delete_self();
}
/* USER CODE END 0 */
int main(void)
{
/* USER CODE BEGIN 1 */
/* USER CODE END 1 */
/* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/
/* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
HAL_Init();
/* Configure the system clock */
SystemClock_Config();
/* Initialize all configured peripherals */
MX_GPIO_Init();
MX_SPI2_Init();
MX_TIM1_Init();
MX_TIM2_Init();
MX_TIM3_Init();
MX_TIM4_Init();
MX_USART1_UART_Init();
/* USER CODE BEGIN 2 */
HAL_TIM_PWM_Start_IT(&htim2,TIM_CHANNEL_2);
HAL_TIM_PWM_Start_IT(&htim3,TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_PWM_Start_IT(&htim3,TIM_CHANNEL_2);
HAL_TIM_PWM_Start_IT(&htim4,TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_PWM_Start_IT(&htim4,TIM_CHANNEL_2);
HAL_TIM_PWM_Start_IT(&htim4,TIM_CHANNEL_3);
// 初始化RTX内核并启动初始化任务，此后应用程序将在任务中继续执行
// os_sys_init(initTask);
os_sys_init_prio(initTask,3);
/* USER CODE END 2 */
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
}
/* USER CODE END 3 */
}
/** System Clock Configuration
*/
void SystemClock_Config(void)
{
RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct;
RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct;
RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000);
HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);
/* SysTick_IRQn interrupt configuration */
HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0, 0);
}
/* USER CODE BEGIN 4 */
int fputc(int ch,FILE *f)
{
uint8_t temp[1]={ch};
HAL_UART_Transmit(&huart1,temp,1,2);
return ch;
}
/* USER CODE END 4 */
/**
* @brief This function is executed in case of error occurrence.
* @param None
* @retval None
*/
void Error_Handler(void)
{
/* USER CODE BEGIN Error_Handler */
/* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
while(1)
{
}
/* USER CODE END Error_Handler */
}
#ifdef USE_FULL_ASSERT
/**
* @brief Reports the name of the source file and the source line number
* where the assert_param error has occurred.
* @param file: pointer to the source file name
* @param line: assert_param error line source number
* @retval None
*/
void assert_failed(uint8_t* file, uint32_t line)
{
/* USER CODE BEGIN 6 */
/* User can add his own implementation to report the file name and line number,
ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
/* USER CODE END 6 */
}
#endif
/**
* @}
*/
/**
* @}
*/
/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/

以下是时钟配置：（SPI2采用256分频系数，APB2频率为36MHz时为140KHz，APB2为18MHz时为70KHz）

本帖最后由 Tobey 于 2016-9-1 15:07 编辑

点赞 2016-9-1 09:31

5楼汤权

首先假设你的ADS1248芯片的硬件驱动程序都是对的（我就没详细看了），直接看你的主程序，有几个想说的，但不一定是问题所在。
1、printftask中你说“当配置APB2的频率为36MHz时，使用下列两行将会造成输出结果不正确”，看程序的话你应该用的是SPI2作为通信总线，这样的话APB2是不影响SPI2的速率的，可能是APB2影响了串口1的时钟导致波特率出问题，但是如果你的程序的串口初始化函数里面自适应了APB2的时钟的话那就不是这个问题，而且你后面也说了下一句程序是没问题的。

2、ADS1248_ReToTemp函数没看见定义在哪。

3、你说把APB2的频率改了之后出现问题，我感觉应该是系统问题，我看你在main函数里面初始化了定时器1234，234作为PWM发生器，定时器1做什么了，系统定时器应该是systick不是tim1啊，不明觉厉

4、你的系统开启了时间片轮转，先把时间片轮转的关了，然后把任务的优先级设置为：test任务优先级最低，adc采样任务优先级其次，打印任务优先级最高试试吧。

毕竟不是我在调试，问题的现象我不清楚，不好确定原因所在。

亚里士缺德

点赞 2016-9-1 10:44

6楼 Tobey

引用: 汤权发表于 2016-9-1 10:44
首先假设你的ADS1248芯片的硬件驱动程序都是对的（我就没详细看了），直接看你的主程序，有几个想说的，但 ...

打错了，应该是APB1的频率，测试时没使用ADS1248_ReToTemp函数，所以没贴上，测试时R赋值的就是ADS1248_ReToTemp的参数部分，，tim1我使用来控制电机的，，，

点赞 2016-9-1 11:34

7楼 Tobey

引用: 汤权发表于 2016-9-1 10:44
首先假设你的ADS1248芯片的硬件驱动程序都是对的（我就没详细看了），直接看你的主程序，有几个想说的，但 ...

把APB1的频率升高后，ADS1248的初始化部分也会出问题，需要减少一个寄存器的写入操作，，不过初始化时往MUX1中写入0x00倒是也没问题，但是，APB1的频率降低后这些问题就都不见了，，，

点赞 2016-9-1 11:37

8楼 Tobey

引用: 汤权发表于 2016-9-1 10:44
首先假设你的ADS1248芯片的硬件驱动程序都是对的（我就没详细看了），直接看你的主程序，有几个想说的，但 ...

输出错误主要就是不稳定，一阵一阵的波动，，

点赞 2016-9-1 11:41

9楼 Tobey

引用: 汤权发表于 2016-9-1 10:44
首先假设你的ADS1248芯片的硬件驱动程序都是对的（我就没详细看了），直接看你的主程序，有几个想说的，但 ...

改为抢占式也是一样的结果，根据你说的TIM1的问题，刚刚测试了发现，如果将与TIM1相关的电机任务关闭的话，串口助手中显示的数据是正常的，

只要启动电机任务，串口助手中的数据就炸了～～显示的基本都是通道断开时的数据，偶尔显示正确转换值、、、
这是为什么呢？

前面发的是出现问题时备份的项目程序代码，当前项目的main.c文件是这样的：（最近在测试PID控制，adc任务略乱～～）

/**
******************************************************************************
* File Name : main.c
* Description : Main program body
******************************************************************************
*
* COPYRIGHT(c) 2016 STMicroelectronics
*
******************************************************************************
*/
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "spi.h"
#include "tim.h"
#include "usart.h"
#include "gpio.h"
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include <RTL.h>
#include "ADS1248.h"
#include "step_motor_driver.h"
#include "pid_driver.h"
/* USER CODE END Includes */
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PV */
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
OS_TID t_adc; /* assigned task id of task: adcTask */
OS_TID t_printf; /* assigned task id of task: printfTask */
OS_TID t_motor; /* assigned task id of task: motorTask */
OS_TID t_test; /* assigned task id of task: testTask */
volatile uint32_t chanelDataArray[7]; /* AD数据 */
volatile float chanelTempArray[7]; /* 各通道温度数组 */
const float chanelDrift[7] = { 0.6, 0.25, -0.3, -0.35, 0, 0, -0.3 };
static PID PID_Chanel[7];
/* USER CODE END PV */
/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
void Error_Handler(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */
/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
/* USER CODE END PFP */
/* USER CODE BEGIN 0 */
/**
* @brief 步进电机控制测试任务.
* @param None.
* @note 两个静态变量分别用于控制电机步进控制与电机配置控制.
* @arg openTIM: 0表示中断未开启，1表示中断已开启
* @arg microStep: 0、1、2、3分别代表细分级数：FULL、HALF、QUARTER、EIGHTH
* 每次切换细分级数时同时修改电机转动方向。
* FULL -> 200节拍(一圈) (顺时针旋转)
* HALF -> 400节拍(一圈) (逆时针旋转)
* FOUTH -> 800节拍(一圈) (顺时针旋转)
* EIGTH -> 1600节拍(一圈) (逆时针旋转)
* @retval None
*/
__task void motorTask (void) {
BSP_STEP_MOTOR_Init(); // 初始化电机
uint8_t openTIM = 1; // 默认初始化时Step为0，此时计时器中断应该为关闭状态，这里为了进行测试设置为1
uint8_t microStep = 0; // 细分步数标志
for (;;) {
if(openTIM == 0 && STEP_MOTOR_Msg.Step > 0) // 当Step>0且计时器处于关闭状态时开启计时器
{
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim1);
openTIM=1;
}
if(openTIM == 1 && STEP_MOTOR_Msg.Step == 0) // 当计时器处于开启状态且Step已为0时设置计时器标志位为1
{
openTIM = 0;
os_dly_wait(100);
switch(microStep)
{
case 0: // FULL FORWARD
STEP_MOTOR_Msg.Dir = FORWARD;
STEP_MOTOR_Msg.MicroStep = FULL;
STEP_MOTOR_Msg.Step = 200;
microStep++;
break;
case 1: // HALF REVERSAL
STEP_MOTOR_Msg.Dir = REVERSAL;
STEP_MOTOR_Msg.MicroStep = HALF;
STEP_MOTOR_Msg.Step = 400;
microStep++;
break;
case 2: // QUARTER FORWARD
STEP_MOTOR_Msg.Dir = FORWARD;
STEP_MOTOR_Msg.MicroStep = QUARTER;
STEP_MOTOR_Msg.Step = 800;
microStep++;
break;
case 3: // EIGHTH REVERSAL
STEP_MOTOR_Msg.Dir = REVERSAL;
STEP_MOTOR_Msg.MicroStep = EIGHTH;
STEP_MOTOR_Msg.Step = 1600;
microStep = 0;
break;
default:
break;
}
}
os_tsk_pass();//上述判断条件语句执行完成后交出CPU控制权
}
}
/**
* @brief 测试任务.
* @param None.
* @note 设置LED1每秒闪烁一次.
* @retval None
*/
__task void testTask (void) {
for (;;) {
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC,GPIO_PIN_13);
os_dly_wait(1000);
}
}
/**
* @brief 打印任务，用于打印串口数据.
* @param None.
* @note 当前仅打印AD值及与其对应的温度值
* @retval None
*/
__task void printfTask (void) {
for (;;) {
int i;
float Temp;
for(i=0; i<7; i++)
{
// R = Ad/Full/Gain*2*Rref+R2
// R = chanelDataArray[i]/0x7fffff/8*2*810+180;
Temp = ADS1248_AdToTemp(chanelDataArray[i]);//直接根据AD值查表得到温度值
printf("%5.2d , %4.2f ;", chanelDataArray[i], Temp);
}
printf("\n");
os_dly_wait(100);
}
}
/**
* @brief ADC及PID测试任务.
* @param None.
* @note 循环获取7个AD通道的AD值，并将AD值存储至数组中
* 根据转换得到的温度值进性PID控制
* chanel:通道编号
* PIDSet[7]:标识各通道PID控制时间间隔
* chanelDataArray[7]：存储各通道AD值
* chanelTempArray[7]：存储各通道AD值对应的温度值
* @retval None
*/
__task void adcTask (void) {
int i;
for(i=0; i<7; i++)//PID初始化
{
PID_Init(&PID_Chanel[i]);
//PID配置，设置各通道Kp,Ki,Kd值，SetPoint值应该在设置温度时进性配置，此处用于测试对其进行配置
PID_SetPoint(&PID_Chanel[i], 40); //设置 PID 调节的目标值
PID_SetKp(&PID_Chanel[i], 2); //设置 PID 的 Kp 值
PID_SetKi(&PID_Chanel[i], 0); //设置 PID 的 Ki 值
PID_SetKd(&PID_Chanel[i], 0); //设置 PID 的 Kd 值
}
os_dly_wait(17);
ADS1248_Init(ADC_GAIN_16|ADC_SPS_20); //初始化 AD1248
int8_t chanel = 0;
int16_t PIDSet[7] = { 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
for (;;) {
int32_t Data;
Data = ADS1248_Channel_Data(chanel);
chanelTempArray[chanel] = ADS1248_AdToTemp(Data);
if(PIDSet[chanel] == 30) // 间隔指定时间进入一次PID控制
{
/*如果当前温度与设定值相差50度，则进入PID控制范围*/
if( (PID_Chanel[chanel].SetPoint - chanelTempArray[chanel] < 50 && PID_Chanel[chanel].SetPoint - chanelTempArray[chanel] > 0)
|| (PID_Chanel[chanel].SetPoint - chanelTempArray[chanel] > -50 && PID_Chanel[chanel].SetPoint - chanelTempArray[chanel] < 0))
{
uint8_t pulse = PID_IncCalc(&PID_Chanel[chanel],chanelTempArray[chanel]);//采用PID增量模式
printf("puse%d: %d, temp: %f\n",chanel, pulse, chanelTempArray[chanel]);
PID_IncPWMCtr(chanel, pulse);//增量式PID的PWM控制
}
PIDSet[chanel] = 0;
}
chanelDataArray[chanel] = Data;
PIDSet[chanel]++;
chanel++;
if(chanel==7)
{
chanel=0;
};
os_dly_wait(10);
}
}
/**
* @brief 初始化任务.
* @param None.
* @note 用于创建任务，当任务都创建完成时，其使命达成自行销毁.
* @retval None
*/
__task void initTask (void) {
t_adc = os_tsk_create(adcTask,1);
t_printf = os_tsk_create(printfTask,1);
t_motor = os_tsk_create(motorTask,1);
t_test = os_tsk_create(testTask,1);
os_tsk_delete_self();
}
/* USER CODE END 0 */
int main(void)
{
/* USER CODE BEGIN 1 */
/* USER CODE END 1 */
/* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/
/* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
HAL_Init();
/* Configure the system clock */
SystemClock_Config();
/* Initialize all configured peripherals */
MX_GPIO_Init();
MX_SPI2_Init();
MX_TIM1_Init();
MX_TIM2_Init();
MX_TIM3_Init();
MX_TIM4_Init();
MX_USART1_UART_Init();
/* USER CODE BEGIN 2 */
HAL_TIM_PWM_Start_IT(&htim2,TIM_CHANNEL_2);
HAL_TIM_PWM_Start_IT(&htim3,TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_PWM_Start_IT(&htim3,TIM_CHANNEL_2);
HAL_TIM_PWM_Start_IT(&htim4,TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_PWM_Start_IT(&htim4,TIM_CHANNEL_2);
HAL_TIM_PWM_Start_IT(&htim4,TIM_CHANNEL_3);
// 初始化RTX内核并启动初始化任务，此后应用程序将在任务中继续执行
// os_sys_init(initTask);
os_sys_init_prio(initTask,3);
/* USER CODE END 2 */
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
}
/* USER CODE END 3 */
}
/** System Clock Configuration
*/
void SystemClock_Config(void)
{
RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct;
RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct;
RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000);
HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);
/* SysTick_IRQn interrupt configuration */
HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0, 0);
}
/* USER CODE BEGIN 4 */
int fputc(int ch,FILE *f)
{
uint8_t temp[1]={ch};
HAL_UART_Transmit(&huart1,temp,1,2);
return ch;
}
/* USER CODE END 4 */
/**
* @brief This function is executed in case of error occurrence.
* @param None
* @retval None
*/
void Error_Handler(void)
{
/* USER CODE BEGIN Error_Handler */
/* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
while(1)
{
}
/* USER CODE END Error_Handler */
}
#ifdef USE_FULL_ASSERT
/**
* @brief Reports the name of the source file and the source line number
* where the assert_param error has occurred.
* @param file: pointer to the source file name
* @param line: assert_param error line source number
* @retval None
*/
void assert_failed(uint8_t* file, uint32_t line)
{
/* USER CODE BEGIN 6 */
/* User can add his own implementation to report the file name and line number,
ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
/* USER CODE END 6 */
}
#endif
/**
* @}
*/
/**
* @}
*/
/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/

TIM1中断处理函数：

/**
* @brief This function handles TIM1 update interrupt.
*/
void TIM1_UP_IRQHandler(void)
{
/* USER CODE BEGIN TIM1_UP_IRQn 0 */
/* USER CODE END TIM1_UP_IRQn 0 */
HAL_TIM_IRQHandler(&htim1);
/* USER CODE BEGIN TIM1_UP_IRQn 1 */
//0-1开关，用于向电机发送脉冲，修改两次引脚电平后，减小节拍数（节拍数用于控制电机转动角度）
static int CNT = (int)0;
if(CNT == 1)
{
CNT = 0;
HAL_GPIO_WritePin(STEP_MOTOR_STEP_GPIO_PORT, STEP_MOTOR_STEP_GPIO_PIN, GPIO_PIN_SET);
STEP_MOTOR_Msg.Step--;
}
else
{
HAL_GPIO_WritePin(STEP_MOTOR_STEP_GPIO_PORT, STEP_MOTOR_STEP_GPIO_PIN, GPIO_PIN_RESET);
BSP_STEP_MOTOR_Dir_Set(STEP_MOTOR_Msg.Dir); //设置电机转动方向
BSP_STEP_MOTOR_MicroStep_Set(STEP_MOTOR_Msg.MicroStep);//设置电机细分数量级
CNT++;
}
if(STEP_MOTOR_Msg.Step<=0)HAL_TIM_Base_Stop_IT(&htim1);//当节拍数为0时关闭定时器
/* USER CODE END TIM1_UP_IRQn 1 */
}

点赞 2016-9-1 12:23

10楼汤权

引用: Tobey 发表于 2016-9-1 11:37
把APB1的频率升高后，ADS1248的初始化部分也会出问题，需要减少一个寄存器的写入操作，，不过初始化时往M ...

那就是SPI速率太高，看看手册的频率要求。

亚里士缺德

点赞 2016-9-1 12:42

11楼汤权

引用: Tobey 发表于 2016-9-1 12:23
改为抢占式也是一样的结果，根据你说的TIM1的问题，刚刚测试了发现，如果将与TIM1相关的电机任务关闭的话 ...

看不出是什么原因造成的电机线程对打印的影响，其实我还是建议你不要用RTX，网上说RTX的bug比较多，毕竟不开源，有问题难以被反馈和解决，还是用UCOS或者自己写一个操作系统吧。。。。我自己写了一个tqOS也有bug但是我能自己修改不过。。。。

亚里士缺德

点赞 2016-9-1 13:11

12楼 Tobey

引用: 汤权发表于 2016-9-1 12:42
那就是SPI速率太高，看看手册的频率要求。

这个已经排除了，，手册上的上限是2MHz左右，140KHz完全没超啊～～

点赞 2016-9-1 13:29

13楼 Tobey

引用: 汤权发表于 2016-9-1 13:11
看不出是什么原因造成的电机线程对打印的影响，其实我还是建议你不要用RTX，网上说RTX的bug比较多，毕竟 ...

嗯，这是上面要求需要使用RTX的～～RTX在keil v4版本是是开源的，有提供源码的，，，不过我小白一个，不懂怎么找出问题的地方～～

点赞 2016-9-1 13:32

14楼汤权

引用: Tobey 发表于 2016-9-1 13:32
嗯，这是上面要求需要使用RTX的～～RTX在keil v4版本是是开源的，有提供源码的，，，不过我小白一个，不 ...

啊，是么，我孤陋寡闻了

，之前用过几次RTX，最大的优点就是不用移植，不用管很多移植上的细节。好吧，你们这个还需要好好弄，信号同步和资源竞争问题你最好液压考虑一下。我之前是遇到过很多次串口资源抢占问题。

亚里士缺德

点赞 2016-9-1 14:14

15楼 Tobey

引用: 汤权发表于 2016-9-1 14:14
啊，是么，我孤陋寡闻了，之前用过几次RTX，最大的优点就是不用移植，不用管很多移植上的细节。好 ...

你可能是在v5下用的CMSIS_RTOS吧，v5下把RTX经过封装后就没有源码了～～多谢提醒！到时候实在不行就换吧

点赞 2016-9-1 15:17

16楼 samos2011

将任务printfTask略修改一下
int x = chanelDataArray[i];          // 增加这一句,C语言可能需要将定义移至函数的前面
R = x/8388607.0/8*2*810+180;
printf("%5.2d ,  %4.2f  ;", x, R);
// 只要chanelDataArray[i]是整型,基本可以解决打印混乱的问题
// 请不要怀疑RTX

点赞 2016-9-6 16:08

17楼 Tobey

引用: samos2011 发表于 2016-9-6 16:08
将任务printfTask略修改一下
int x = chanelDataArray; // 增加这一句,C语言可能需要将定义移 ...

好的，多谢！

点赞 2016-9-14 15:52

[求助] RTX下浮点数类型数值无法正常输出问题

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