[原创] 球形六足机器人宠物

liren1979   2017-4-16 23:20 楼主


有些网友比较关心SensorTile套件的使用情况,这里作统一回答:

  机器人具有惯性导航功能(正常情况下,由于六足机器人各个关节结构加工误差、安装误差,机器人爬行时表现出极强的各向异性特征,即机器人前进爬行的运动轨迹是椭圆弧而不是直线),机器人爬行时会根据SensorTile LDM6DSM和LSM303AFG融合得到的Z轴偏航角进行反馈矫正,具有较小的距离偏差(见视频各个方向性能指标测试部分),作品说明书有详细的说明。
  另外,机器人可通过安卓APP控制,手机与机器人的通信是通过SensorTile的BlueNRG蓝牙芯片
  帖子上传的代码是机器人控制直接读取SensorTile惯性导航传感器的数据。SensorTile部分的代码,后面整理一下上传一部分(有一部分代码会保留不公开!)。


作品设计文档:
2017年ST AMG SensorTile开发大赛-球形六足机器人.pdf (1.86 MB)
(下载次数: 283, 2017-4-19 11:51 上传)


作品源码:
机器人软件设计部分代码.rar (14.81 MB)
(下载次数: 390, 2017-4-24 09:45 上传)

作品其他资源:链接:http://pan.baidu.com/s/1pLnu5SJ 密码:nbwr

作品演示视频:
https://training.eeworld.com.cn/course/4031/learn#lesson/9194










  • 原理图.PNG
  • liren1979.jpg

回复评论 (31)

为什么没有STM32L4的程序呢。将这个芯片用在哪儿了呀
点赞  2017-4-17 09:43
厉害了
点赞  2017-4-17 13:48
引用: w562601331 发表于 2017-4-17 09:43
为什么没有STM32L4的程序呢。将这个芯片用在哪儿了呀

惯性导航的部分用的是SensorTile核心板,上传的代码是直接用串口度SensorTile惯性导航传感器的数据。后面我再详细完善一下,先提交一个初稿
点赞  2017-4-18 18:34
目测一下,EE大学堂的视频缓冲速度太慢,决定还是传到优酷了。
点赞  2017-4-18 18:43
如果能做出来,当然是很不错的。我看过老外原来做了一个类似的机器人
点赞  2017-4-19 08:58
很厉害啊
点赞  2017-4-19 09:11
视频的音乐部分很震撼啊......可是好像没有看到sensorTile的体现 (是藏在花瓣里了还是封在积木中了?),我只能在代码中看到STM32F407以及其他非大赛器件的驱动啊。
点赞  2017-4-19 09:29

9楼 nmg 

引用: liren1979 发表于 2017-4-18 18:43
目测一下,EE大学堂的视频缓冲速度太慢,决定还是传到优酷了。

现在看着还卡吗?当时应该是没审核呢吧

我给你嵌入到帖子里了,可以直接观看。
点赞  2017-4-19 09:41
引用: alberthink 发表于 2017-4-19 09:29
视频的音乐部分很震撼啊......可是好像没有看到sensorTile的体现 (是藏在花瓣里了还是封在积木中了?), ...

SensorTile的代码后面会整理一下上传,但是有一部分代码不会公开。
点赞  2017-4-19 10:34
引用: nmg 发表于 2017-4-19 09:41
现在看着还卡吗?当时应该是没审核呢吧

我给你嵌入到帖子里了,可以直接观看。

恩,可以了,不卡了
点赞  2017-4-19 10:35
引用: azhiking 发表于 2017-4-19 08:58
如果能做出来,当然是很不错的。我看过老外原来做了一个类似的机器人

当然也加了一下我自己的想法,比如惯性导航控制、编程机器人功能
点赞  2017-4-19 10:36
引用: w562601331 发表于 2017-4-17 09:43
为什么没有STM32L4的程序呢。将这个芯片用在哪儿了呀

你好,作品的说明书里有SensorTile使用情况的详细介绍。SensorTile的代码后面会上传,也会有相关的帖子做说明。
点赞  2017-4-19 10:40

好像在哪里见过你,这个头像
点赞  2017-4-19 10:43
上个视频,供你参考。
1.mp4 (15.26 MB)
(下载次数: 118, 2017-4-19 11:32 上传)

点赞  2017-4-19 11:32
机器人是买现成的还是自己做的?
君应有语,渺万里层云,千山暮雪,知向谁边?
点赞  2017-4-19 11:36
引用: w562601331 发表于 2017-4-17 09:43
为什么没有STM32L4的程序呢。将这个芯片用在哪儿了呀

你好,帖子已更新说明,详情请查阅作品说明书
点赞  2017-4-19 11:53
老外那个应该是 MorpHex



网站 http://zentasrobots.com/robot-projects/morphex-part-3/

楼主这个的完成度也挺高的,和各种展示视频上的有的一拼,666
点赞  2017-4-19 13:36
NB
静坐得幽趣,清游快此生。
点赞  2017-4-19 14:34
引用: 我的学号 发表于 2017-4-19 11:36
机器人是买现成的还是自己做的?

当然是自己做的
点赞  2017-4-19 14:35
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