[求助] 430控制三个步进电机如何控制电机运动一段位移后自动停止

chenwunan 2017-5-6 16:59 楼主

这是我的程序，运动后不停止，请大神们指点一下
#include
#include
#include
#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int
uchar runz[]={0x08,0x0a,0x02,0x06,0x04,0x05,0x01,0x09};  //两相四线八拍工作方式正转
uchar runf[]={0x09,0x01,0x05,0x04,0x06,0x02,0x0a,0x08};  //两相四线八拍工作方式反转
uchar sc;
int  a,b1,b2,b3,c,d1,d2,d3,m1,m2,m3,wy,j,k,i,n1,n2,n3,x,y,z,e,step,c0;
char str[10],str1[2],str2[2],str3[2],str4[2];
void timerA_init(); //定时器A初始化
void InitUSART();
void out();
void xout();
void yout();
void zout();
void main ()
{
  WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;//停止看门狗
  P2DIR=0Xff;    //控制输出
  P2SEL=0x00; //关闭P2口第二功能
  P2OUT=0Xff;//P2先赋一个ff初值
  P3DIR=0xff;
  P3SEL=0x00;
  P3OUT=0Xff;
  P5DIR=0xff;
  P5SEL=0x00;
  P5OUT=0Xff;
  a=200;b1=0;b2=0;b3=0;d1=0;d2=0;d3=0;m1=0;m2=0;m3=0;c=0;wy=0;j=0;k=0;i=0;n1=0;n2=0;n3=0;x=0;y=0;z=0;step=1;c0=0;
  InitUSART();
  timerA_init();
  while(1)
  {
if(c==1)
{
   if(step==1)
   {
      if(m1       {e=2;}
      else if(m1>d1)
      {e=3;}
      else
      {
         e=0;
         m1=d1;
         step=2;
      }
   }
   if(step==2)
   {
      if(m2       {e=4;}
      else if(m2>d2)
      {e=5;}
      else
      {
         e=0;
         m2=d2;
         step=3;
      }
   }
   if(step==3)
   {
      if(m3       {e=6;}
      else if(m3>d3)
      {e=7;}
      else
      {
         e=0;
         m3=d3;
         step=1;
         c=0;
      }
   }
}
else
{e=c;}
  }
}
void out()
{
  switch(e)
  {
  case 0:
   P2OUT=0x01;
   P3OUT=0x01;
   P5OUT=0x01;
   break;
  case 1:
   P2OUT=0x01;
   P3OUT=0x01;
   P5OUT=0x01;
   break;
  case 2:
P2OUT=runz[wy];m1++;
P3OUT=0x01;
P5OUT=0x01;
break;
  case 3:
P2OUT=runf[wy];m1--;
P3OUT=0x01;
P5OUT=0x01;
break;
  case 4:
P3OUT=runz[wy];m2++;
P2OUT=0x01;
P5OUT=0x01;
break;
  case 5:
P3OUT=runf[wy];m2--;
P2OUT=0x01;
P5OUT=0x01;
break;
  case 6:
P5OUT=runz[wy];m3++;
P2OUT=0x01;
P3OUT=0x01;
break;
  case 7:
P5OUT=runf[wy];m3--;
P2OUT=0x01;
P3OUT=0x01;
break;
  default:break;
  }
}
void timerA_init()       //定时器A初始化
{
  TACTL=TASSEL_1+MC_1; //定时器A时钟源为ACLK，增计数模式
  CCTL0 = CCIE;  //CCR0中断允许
  CCR0=a;//定时溢出值
  _EINT();  //开总中断使能
}

#pragma vector = TIMERA0_VECTOR  //中断服务子程序
__interrupt void timerA()
{

      out();
      wy++;
      if(wy==8)
      {
         wy=0;
      }

}
void InitUSART(void)
{
U1CTL |= CHAR; // 8bit字符
U1TCTL |= SSEL0; // ACLK
U1BR1 = 0x00; // 4800波特率
U1BR0 = 0x06;
U1MCTL = 0x6f;
U1CTL &= ~SWRST; // 设置完成
ME2 |= UTXE1 + URXE1; // 使能TXD和RXD
IE2 |= URXIE1; // 接收中断
P4SEL |= BIT0+BIT1; // 引脚切换到特殊功能上
_BIS_SR(GIE); // 使能总中断
}
#pragma vector=USART1RX_VECTOR
__interrupt void Usart1Rx()
{
  while (!(IFG1 & UTXIFG0));
  str[j++]=U1RXBUF;
  if(str[j]==NULL)
  {
   for(k=0,i=0,c0=0;k<2;)
   {
      str1[k]=(char)str[i];
      if(str1[k]>='0'&&str1[k]<='9')
      {
      c0=c0*10+str1[k]-'0';
      }
      k++;i++;
      if(k==2)
      {c=c0;}
   }
   for(n1=0,i=2,b1=0;n1<2;)
   {
      str2[n1]=(char)str[i];
      if(str2[n1]>='0'&&str2[n1]<='9')
      {
      b1=b1*10+str2[n1]-'0';
      }
      n1++;i++;
      if(n1==2)
      {d1=b1*200;}
   }
   for(n2=0,i=4,b2=0;n2<2;)
   {
      str3[n2]=(char)str[i];
      if(str3[n2]>='0'&&str3[n2]<='9')
      {
      b2=b2*10+str3[n2]-'0';
      }
      n2++;i++;
      if(n2==2)
      {d2=b2*200;}
   }
   for(n3=0,i=6,b3=0;n3<2;)
   {
      str4[n3]=(char)str[i];
      if(str4[n3]>='0'&&str4[n3]<='9')
      {
      b3=b3*10+str4[n3]-'0';
      }
      n3++;i++;
      if(n3==2)
      {d3=b3*200;}
   }
   j=0;
   i=0;
   IE2 |= UTXIE1;
   U1TXBUF=str[i++];
  }
  }
#pragma vector=USART1TX_VECTOR
__interrupt void Usart1Tx()
{
  while (!(IFG1 & UTXIFG0));
  U1TXBUF=str[i++];
  if(str[i]==NULL)
  {
IE2&= ~UTXIE1;
  }

}