最近一直在看PID算法，也在调倒立摆，一直是在改三个参数，有点想吐的感觉，弄过模型，整理了一半就放弃了。
求前辈指点。
曾经我参加飞思卡尔的时候设计过倒立摆的控制系统，采用的方案我想与楼主相同。就是引入角度的闭环PID控制，但我可以非常负责的告诉你，这个方案下PID你是不可能得到你想要的控制性能的，因为PID控制器具有非常好的的控制性能下的工作区间很小，建议你使用反馈矩阵的控制器设计方法，系统模型的确定可以使用参数识别。这样做出的来的效果，简直不能再好！
慢慢尝试呗
生活就是油盐酱醋再加一点糖，快活就是一天到晚乐呵呵的忙
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自己整 整不出来还是得整 除了自己 还有谁能帮你？
天地庄周马；江湖范蠡船。
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