[运动传感器] LSM6DS3怎么校准重力计

各位大虾，小弟菜鸟一枚。刚开始接触飞控算法，有个问题想请教大脚，
我在网上看到陀螺仪的校准方法，主要是校准0偏。就是静止时候的角速度值应该为0，方法是采样多次取平均值。

现在我在产品上，重力计是斜着放的，我想把这个时候的位置校准为水平放置的位置，请问这样可以吗？

如果可以应该怎么校准：

打个比喻：现在三轴的值为： 100， 300， 500 mg，然后把这个校准为0，0，1000 mg，应该是怎么做的，

直接取offset肯定不行的，直接取offset只是简单的去掉0偏。
因为三轴的合力在静止的时候总是为1000mg.直接减去之后合力都不对了，是这样吗？？

你可以了解一下这个库
osxMotionAC
http://www.st.com/content/st_com/en/products/embedded-software/mems-and-sensors-software/open-mems/osxmotionac.html
http://www.st.com/content/ccc/resource/technical/document/user_manual/group0/6c/3e/5a/d7/5f/6e/41/b2/DM00343692/files/DM00343692.pdf/jcr:content/translations/en.DM00343692.pdf

谢谢。我想知道在不适用库的情况之下。自己做算法，怎么校准

你是不是可以这样举例，正常情况下应该加速度和PCB是水平焊接的

Ax=0g,Ay=0g,Az=1g

但实际上焊成了这样


然后你把PCB放平，实际加速度的输出可能是
Ax=0.2g,Ay=0.2g,Az=0.8g

你希望对这个数据做一个补偿让PCB水平放置时得到
Ax=0g,Ay=0g,Az=1g


我的数学不好，能想到一个方法，不一定正确
在PCB水平放置时Ax=0.2g,Ay=0.2g,Az=0.8g
而你的理想数据是Ax=0g,Ay=0g,Az=1g
用每个轴的理想数据减去实际测量的数据
AxOffset = 0g - 0.2g = -0.2g
AyOffset = 0g - 0.2g = -0.2g
AzOffset = 1g - 0.8g = 0.2g

保存Offset数据
以后测量的时候再把得到的实际数据加上Offset

对。就是要这样。不过偏移这样加不行。我试过了。
在静止的时候合力总是为1g，这样加上偏移之后。其他角度的合力都是一个变化值，并且算出来的偏移角度都不对了。

另外我看到有0x73 0x74 0x75这3个寄存器所示设置偏移。结果偏移设置显示成功，但是读出来都是0

你好，请问你用的什么主控芯片，可以分享下LSM6DS3的初始化代码吗？谢谢

你需要做到多大的精度？
一般的加速度计设计就做一个水平静止校准就可以了，也就是找个非常水平的平台，把组装好的设备静止摆放在上面，然后计算出输出值和理论值得偏差，可以简单认为这就是三个轴的offset，之后的应用中直接减掉这个offset就可以了。
如果应用要求高，除了考虑offset，还要考虑 sensitivity 的偏差，也就是在不同量程下，寄存器值转换成mg单位的加速度的参数。比如，把设备正反两面摆放在水平平台上，理论上差值应该是2个g，但实际可能有所偏差，而这个偏差就是sensitivity的偏差，这个偏差的计算就相对复杂一点点：做六个面的测量，分别计算出offset和sensitivity的偏差。具体你可以在ST的官网上找文档 DT0053: 6-point tumble sensor calibration 看看，适用所有加速度计的校准。