[资料分享] 可播放语音的红外遥控小车

gxlujd 2008-3-21 13:14 楼主

由于这段时间工作很忙，OUR ROBOT 1号的研发工作一直搁浅。最近利用指导本科毕业生毕业设计的机会，和漂亮的毕业生陈MM一起制作了一辆可播放语音的红外遥控小车，也算是把OUR ROBOT 1号的一些核心部件进行了实际组装测试，收获颇多，先看看照片吧。 1、洞洞板子的最后检查。

2、小车正面。

3、后侧面。

4、正后方。

5、前侧面。

6、再来一张。

7、俯视。

8、板子。

9、大脑：MEGA8L。

10、主力：L298N。

11、嗓子：PM5020。

12、眼睛：红外一体化接受头。

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沙发 gxlujd

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征得陈MM的同意，在此公布原理图和BASCOM的源程序。源程序（BASCOM-AVR 1.11.8.1编译通过）：鄙人的作品，自我感觉程序风格还是比较清晰流畅易懂的……（在此省略N个赞美之词）看不懂请跟帖提问，哈哈！ '********************************** 编译器设置 ********************************* $regfile = "M8def.dat" $crystal = 7372800 $hwstack = 32 $swstack = 32 $framesize = 32 '*********************************** 定义常量 ********************************** Const Car_forward = &B00000110 Const Car_back = &B00001001 Const Car_left = &B00000101 Const Car_right = &B00001010 Const Car_stop = &B00001111 '********************************* 指定端口别名 ******************************** Voc_sck Alias Portc.4 Voc_dat Alias Portc.5 '******************************** 声明自定义过程 ******************************* Declare Sub Chip_init() Declare Sub Voc_play(byval Command As Byte) Declare Sub Car_go(byval Type As Byte , Byval Speed As Byte) '******************************** 声明自定义函数 ******************************* Declare Function Get_speed() As Byte Declare Function Get_command() As Byte '********************************* 声明全局变量 ******************************** Dim Main_speed As Byte , Car_state As Byte '************************************ 主程序 *********************************** Call Chip_init() Wait 1 Call Voc_play(&H08) Do Main_speed = Get_speed() Select Case Get_command() Case &H00: Call Voc_play(&H00) Case &H01: Call Car_go(1 , Main_speed) Call Voc_play(&H01) Car_state = 1 Case &H02: Call Car_go(2 , Main_speed) Call Voc_play(&H02) Car_state = 1 Case &H03: Main_speed = Main_speed / 2 Call Car_go(3 , Main_speed ) Call Voc_play(&H03) Car_state = 0 Case &H04: Main_speed = Main_speed / 2 Call Car_go(4 , Main_speed ) Call Voc_play(&H04) Car_state = 0 Case &H05: Call Car_go(0 , 0) If Car_state = 1 Then Call Voc_play(&H09) Waitms 800 End If Car_state = 0 Call Voc_play(&H05) Case &H08: Call Voc_play(&H08) Waitms 200 Case &H09: Call Voc_play(&H07) Waitms 200 Case &HFF: $asm Nop; $end Asm Case Else : Call Car_go(0 , 0) Call Voc_play(&H06) End Select Loop '********************************** 自定义过程 ********************************* Sub Voc_play(byval Command As Byte) Local I As Byte , Temp As Byte Command = Command + &H80 Waitms 50 For I = 1 To 8 Reset Voc_sck Temp = Command And 1 If Temp = 1 Then Set Voc_dat Else Reset Voc_dat End If Rotate Command , Right Waitus 10 Set Voc_sck Waitus 10 Next I End Sub Sub Chip_init() Portb = &B11111001 Portc = &B11111111 Portd = &B11111111 Ddrb = &B00000110 Ddrc = &B00111111 Ddrd = &B00000000 Config Rc5 = Pinb.0 Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down , Prescale = 256 Start Timer1 Enable Interrupts End Sub Sub Car_go(byval Type As Byte , Byval Speed As Byte) Select Case Type Case 0: Portc = &B00001111 And Car_stop Case 1: Portc = &B00001111 And Car_forward Case 2: Portc = &B00001111 And Car_back Case 3: Portc = &B00001111 And Car_left Case 4: Portc = &B00001111 And Car_right End Select Pwm1a = Speed Pwm1b = Speed End Sub '********************************** 自定义函数 ********************************* Function Get_speed() As Byte Local Speed As Byte Speed = Pind Rotate Speed , Right , 4 Speed = Speed And &B00001111 Get_speed = Speed * 17 End Function Function Get_command() As Byte Local Address As Byte , Command As Byte Getrc5(address , Command) If Address = 0 Then Command = Command And &B01111111 Get_command = Command End Function

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板凳 gxlujd

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4楼 gxlujd

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迟到的制作感受： 1、L298是一块性能很优秀的IC，耐用不容易坏，发热量低，使用起来也很容易，基本上就是不接错线就能用的，实为制作小功率机器人小车的首选，但愿该IC不要停产为好…… 2、这次采用的履带车架用料很好，原来是挖掘机和钩机的玩具，下部都是一样的，拆掉上面的部分就是一个很好的机械平台，电池仓和电路板平台都一应俱全。但是电机菜了点，有条件的可以更换功率大些的电机，以免速度和动力不够。 3、履带相比轮子来说更能适应复杂地面，虽然不能装上编码盘，但是野外使用效果很好，采用左右轮逆向驱动的方式来转弯，并没有想象中的履带比轮子笨拙的问题，也可以实现原地转圈，不会产生最小转弯半径过大的问题。 4、对于制作机器人，锂离子电池是最好的电源，其他的可充电电池都是太重，极大消耗机器小车的动力，工包的笔记本电池芯比较好用，价格也比较低，当然，二手的手机电池也是不错的选择。 5、要制作一个可以跑起来的小车并不困难，但是要达到最高效率，以及配合各种传感器做自主行动，就不是很简单的事情。车身自重和电机功率、电能消耗以及电池的重量，感觉总是有一定的关系在里边，但是鄙人数学比较差，没法建立相关的数学模型，只能靠使用最大能量密度的电池以及多次试验才能解决这些问题，以前总觉得高数是垃圾，现在才觉得，做理工科的还真是少不了高数～～～～～老师原谅我吧，毕业N年后才觉得你的知识多么有用

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