[求助] 求问：mpu6050和编码器的区别。

编码器和mpu6050都是输出角度和角速度，他们两者的区别是什么呢，编码器的优势是什么，在一阶倒立摆中为什么使用编码器。

mpu6050的参考系是大地坐标且是三维的，编码器的参考系是安装时固定的而且是二维的，四轴只能用mpu6050，倒立摆可以用mpu6050也能用编码器。

哦哦哦，学到了

6050测量的是瞬时的加速度和角速度，最终的偏转角度是通过积分算出来的，会有累积误差，也就是时间越长误差越大 编码器测量的是实际偏转角度值，没有累积误差，只有编码器精度造成的固定误差 用编码器要获得瞬时的角速度的话是要对角度变化曲线做微分，同样不存在累积误差的问题 本帖最后由 anqi90 于 2017-7-11 12:02 编辑

如果用mpu6050如何测得改变的角度，而且角度的变换范围为多少，既然是个3维的，一个维度改变，必然会引起另外维度改变？这个又该怎么处理？我现在做倒立摆，没有编码器，只有mpu6050，如何能进行pid的反馈和摆的倒立？