[其他] AirDrum鼓棒 SensorTile的磁场传感器校准

littleshrimp 2017-7-22 20:40 楼主

在官方的BlueMicrosystem2例程里磁场传感器校准是通过手机界面点击一个校准图标
然后将校准指令通过手机发送到SensorTile

再由SensorTile执行校准指令

在做这个AirDrum鼓棒的时候使用单向通信
SensorTile只能向手机广播数据，而不能接收手机发来的数据
所以校准没法通过手机实现
只好在SensorTile上想办法

最后决定利用加速度传感器的指向确定是否执行校准
把鼓棒垂直指向天空，等一小会后进入校准模式
判断加速度数值，计数，calibCounter大于500时执行ReCalibration函数，亮LED灯

//鼓锤垂直向上
if(ACC_Value_Raw.AXIS_X < -3800 && (ACC_Value_Raw.AXIS_Y < 200 && ACC_Value_Raw.AXIS_Y > -200))
{
calibCounter++;
if(calibCounter > 500)
{
ledToggleFlag = 0;
calibCounter = 0;
calibFlag = 1;
ReCalibration();
LedOnTargetPlatform();
}
}
else
{
calibCounter = 0;
}

ReCalibration函数先执行osx_MotionFX_compass_forceReCalibration然后再执行ResetCalibrationInMemory把对应的内存清零
osx_MotionFX_compass_forceReCalibration是MotionFX库里用来执行校准的函数

static void ReCalibration(void)
{
/* Only if connected */
if(1) {
/* Reset the Compass Calibration */
isCal=0;
/* Reset the Calibration */
osx_MotionFX_compass_forceReCalibration();
MDM_PayLoadLic_t *PayLoad = (MDM_PayLoadLic_t *) MDM_LicTable[OSX_MOTION_FX].Address;
ResetCalibrationInMemory(PayLoad->ExtraData);
/* Reset Calibation offset */
magOffset.magOffX = magOffset.magOffY= magOffset.magOffZ=0;
/* Switch off the LED */
LedOffTargetPlatform();
}
}

执行完osx_MotionFX_compass_forceReCalibration后城要在ComputeQuaternions函数里
把加速度和磁场数据通过osx_MotionFX_compass_saveAcc和osx_MotionFX_compass_saveMag函数保存
然后执行osx_MotionFX_compass_run函数

通过isCal = osx_MotionFX_compass_isCalibrated();判断是否完成校准
当校准完成后isCal为1

if(isCal == 0x01){
/* Get new magnetometer offset */
osx_MotionFX_getCalibrationData(&magOffset);
/* Save the calibration in Memory */
{
MDM_PayLoadLic_t *PayLoad = (MDM_PayLoadLic_t *) MDM_LicTable[OSX_MOTION_FX].Address;
SaveCalibrationToMemory(PayLoad->ExtraData);
calibFlag = 0;
ledToggleFlag = 1;
}
/* Switch on the Led */
LedOnTargetPlatform();
}