程序预期功能：由PWM波形控制电机转速，并通过PID调节转速。目标值：标定转速。 反馈值：由传感器测出实际转速。
偏差e=目标值-反馈值。采用位置式PID控制。
PID调节所得Uk 如何影响电机转速？是Uk影响占空比再调节转速吗？
如果是，那么Uk和占空比的关系是什么？是占空比=Uk吗？
编写程序时需要知道PWM占空比与电机转速之间的关系吗？
请各位大神指教！
本帖最后由 shrxh 于 2018-3-26 10:34 编辑
“PID调节所得Uk 如何影响电机转速？是Uk影响占空比再调节转速吗？”
是。
“如果是，那么Uk和占空比的关系是什么？是占空比=Uk吗？”
如果PWM由你的程序产生，那么占空比是否等于Uk，由你的程序决定。如果你的PWM不是由程序产生，而是由Uk(电压)经由硬件产生，那么占空比和Uk并不一定成正比，往往带有一定非线性。
PWM由我设计的程序产生，您的意思是，占空比和Uk的关系是我自己设计的，是吗？
程序里占空比=Uk，或者占空比=2Uk 都可以？
=Uk或=2Uk的区别 就是PID的参数Kp Ki Kd不一样，是这个意思吗？
“PWM由我设计的程序产生，您的意思是，占空比和Uk的关系是我自己设计的，是吗？'
是这个意思。
”=Uk或=2Uk的区别 就是PID的参数Kp Ki Kd不一样，是这个意思吗？“
是Kp不一样的意思。
UK是无纲量，可以理解为一个系数，同PWM的关系是你根据实际情况，通过控制元件选择和测试得到的！通常是输出量同PWM的比例关系，测试一下不就知道了
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