[原创] 【ST电机评测】任务四 -- MCSDK 版本v4与v5之不同

MCSDK v5和v4的不同

这个原本有些难度，毕竟需要即有版本4的使用经验，也要有版本5的使用经验，才有可能了解其不同，或者说改进。而且，只有深入地使用才能深入地知道其不同。

开始的第一步，从ReleaseNotes中了解了部分信息，但这个信息有些了，还是不够。然后在从其他的地方继续学习比较。

下面是看到的不同或者改进的地方。

1. 操作流上的简化

版本4生产程序代码，需要2步： 第一步先生成STM32CubeMX的工程，然后第二部使用STM32CubeMX来生成指定IDE的工程。此后，才能在IDE中进行程序修改，编译和下载调试等操作。而且也没有监控可以直接连接板子使用。

而版本5中简化了，在后台直接调用STM32CubeMX生成代码，然后就可以打开IDE进行操作了。其隐藏了中间的STM32CubeMX的衔接操作，简化了用户的操作。但按照版本4的操作依然可以完成代码生成和后续操作开发。

如图：

2. 开发的API风格

在版本5中，使用了c语言开发的风格，使用类型MCI_Handle_t指针来标识库接口。代码如下：

typedef struct

{

  STM_Handle_t *pSTM; /*!< State machine object used by MCI.*/

  SpeednTorqCtrl_Handle_t *pSTC; /*!< Speed and torque controller object used by MCI.*/

  pFOCVars_t pFOCVars;    /*!< Pointer to FOC vars used by MCI.*/

  MCI_UserCommands_t lastCommand; /*!< Last command coming from the user.*/

  int16_t hFinalSpeed;        /*!< Final speed of last ExecSpeedRamp command.*/

  int16_t hFinalTorque;       /*!< Final torque of last ExecTorqueRamp

                                   command.*/

  Curr_Components Iqdref;     /*!< Current component of last

                                   SetCurrentReferences command.*/

  uint16_t hDurationms;       /*!< Duration in ms of last ExecSpeedRamp or

                                   ExecTorqueRamp command.*/

  MCI_CommandState_t CommandState; /*!< The status of the buffered command.*/

  STC_Modality_t LastModalitySetByUser; /*!< The last STC_Modality_t set by the

                                             user. */

} MCI_Handle_t;

```

而Hight-level的API使用该指针进行操作：

```

/* Exported functions ------------------------------------------------------- */

void MCI_Init( MCI_Handle_t * pHandle, STM_Handle_t *pSTM, SpeednTorqCtrl_Handle_t *pSTC, pFOCVars_t pFOCVars );

void MCI_ExecBufferedCommands( MCI_Handle_t * pHandle );

void MCI_ExecSpeedRamp( MCI_Handle_t * pHandle,  int16_t hFinalSpeed, uint16_t hDurationms );

void MCI_ExecTorqueRamp( MCI_Handle_t * pHandle,  int16_t hFinalTorque, uint16_t hDurationms );

void MCI_SetCurrentReferences( MCI_Handle_t * pHandle, Curr_Components Iqdref );

bool MCI_StartMotor( MCI_Handle_t * pHandle );

bool MCI_StopMotor( MCI_Handle_t * pHandle );

bool MCI_FaultAcknowledged( MCI_Handle_t * pHandle );

bool MCI_EncoderAlign( MCI_Handle_t * pHandle );

MCI_CommandState_t  MCI_IsCommandAcknowledged( MCI_Handle_t * pHandle );

State_t  MCI_GetSTMState( MCI_Handle_t * pHandle );

uint16_t MCI_GetOccurredFaults( MCI_Handle_t * pHandle );

uint16_t MCI_GetCurrentFaults( MCI_Handle_t * pHandle );

int16_t MCI_GetMecSpeedRef01Hz( MCI_Handle_t * pHandle );

int16_t MCI_GetAvrgMecSpeed01Hz( MCI_Handle_t * pHandle );

/*int16_t MCI_GetTorque( MCI_Handle_t * pHandle );*/

int16_t MCI_GetPhaseCurrentAmplitude( MCI_Handle_t * pHandle );

int16_t MCI_GetPhaseVoltageAmplitude( MCI_Handle_t * pHandle );

STC_Modality_t MCI_GetControlMode( MCI_Handle_t * pHandle );

int16_t MCI_GetImposedMotorDirection( MCI_Handle_t * pHandle );

int16_t MCI_GetLastRampFinalSpeed( MCI_Handle_t * pHandle );

bool MCI_RampCompleted( MCI_Handle_t * pHandle );

bool MCI_StopSpeedRamp( MCI_Handle_t * pHandle );

bool MCI_GetSpdSensorReliability( MCI_Handle_t * pHandle );

int16_t MCI_GetAvrgMecSpeed01Hz( MCI_Handle_t * pHandle );

int16_t MCI_GetMecSpeedRef01Hz( MCI_Handle_t * pHandle );

Curr_Components MCI_GetIab( MCI_Handle_t * pHandle );

Curr_Components MCI_GetIalphabeta( MCI_Handle_t * pHandle );

Curr_Components MCI_GetIqd( MCI_Handle_t * pHandle );

Curr_Components MCI_GetIqdHF( MCI_Handle_t * pHandle );

Curr_Components MCI_GetIqdref( MCI_Handle_t * pHandle );

Volt_Components MCI_GetVqd( MCI_Handle_t * pHandle );

Volt_Components MCI_GetValphabeta( MCI_Handle_t * pHandle );

int16_t MCI_GetElAngledpp( MCI_Handle_t * pHandle );

int16_t MCI_GetTeref( MCI_Handle_t * pHandle );

int16_t MCI_GetPhaseCurrentAmplitude( MCI_Handle_t * pHandle );

int16_t MCI_GetPhaseVoltageAmplitude( MCI_Handle_t * pHandle );

void MCI_SetIdref( MCI_Handle_t * pHandle, int16_t hNewIdref );

void MCI_Clear_Iqdref( MCI_Handle_t * pHandle );

```

版本5完全变成c的风格了。而版本4使用c模拟C++，采样C++风格。

所以，所有的API形式上都做了变动。

3. 有介绍提到，在版本5中，从STM32CubeMX固件中的HAL层代替了版本4中的SPL。但这是STM32Cube附带的，和MC_SDK应该关心不大。

4. 在版本5中，各种feature的代码分割开了，比如FOC控制的，就没有SixStep相关的API及代码了；这样代码就更简洁，没有大量的macro存在了，也容易阅读了。比如下面的API代码是6-Step BLDC的API，那么在FOC工程中不见了。

```

MC_SixStep_INIT()

MC_SixStep_RESET()

```

参考：