本次活动的任务二和任务三如下所示：
任务二：得到FOC控制时的关键变量：Ia, Ib, Ic, Ialpha, Ibeta, Id, Iq, Vd, Vq ， 并且截图
任务三：监控任意数据变量，并且截图
个人觉得在某种意义上这两个任务可以算是并立的，在监控数据的同时也就得到了变量的值。许多网友都使用STMStudio 这个工具完成了本次的任务，曾在项目开发过程中苦于实现实时数据的获取，切身体验了一把才发现实在是开发利器。对于要监控的这九个变量，首先感谢见泽哥指出位置，在生成的工程文件 /src/mc_tasks.c 里可以找到如下的代码：
捣鼓过电机的人都看得出，这段代码是FOC 控制算法里的本质内容，借用ST 家的培训资料，可分为如下几个步骤：
1.通过ADC 采样获得电机两相电流，三相电流间存在Ia+Ib+Ic =0 的关系；
2.静止坐标变换，三相 120 度 abc 坐标转为 两相 90 度 alpha, beta 坐标，ST 家公式如下：
3.旋转坐标变换，加入编码器读到的电转角，将坐标由定子映射到转子上，即 alpha，beta 坐标转为 d,q 坐标，ST 家公式如下：
4.得到的 Id,Iq 和作为反馈量和目标Id,Iq 进行PI 调整，得到 Vd，Vq 变量
5.反 park 变换，将两相的电压值重新转为三相
6.用SVPWM 算法实现输出调制，经硬件逆变成三相电流进入马达
仔细观看能发现中间还有 Circle_Limitation 这个函数，在MCSDK 固件说明文档里是这样介绍的：
其要实现的功能在培训文档也有提到：
内容介绍至此，用 STMStudio 抓数据试试
软件的获取和相关文档说明都可以在 ST 官网直接获得,下边简要讲解下步骤：
1.打开软件，导入工程目录下的 .axf 文件
2.选择要查看的变量，将其import 到观察表中
3.右键选择想观察的变量，将数据发送到显示图上
4.如下为 clarke 变化
5.如下为 park 变化
6.如下为 PI 调节
7.如下为 反 PARK 变换
8.变量还能记录生成 .txt 文档，大赞
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本帖最后由 我的学号 于 2018-7-3 22:44 编辑
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