[求助] 关于锁相环闭环系数的计算，求助一下各位大佬。

锁相环路(pll)是一个能够跟踪输入信号相位的闭环自动控制系统，具有窄带跟踪性能、输入输出信号之间不存在频率差而只有很小的稳态相位差，具有很强的抗干扰性、抑制噪声性和同步跟踪性能，因而在电动机控制领域获得了广泛应用。使用锁相环进行电机的速度反馈控制，具有控制精度高、转逮稳定、锁定时间短等优点。
查阅资料得到一个公式如图所示，但不理解原因，所以请教一下大神。