物流搬运AGV的轨迹跟踪与控制

摘要:以物流搬运自动导向车AGV的轨迹跟踪为研究目标。建立了三轮式AGV的运动学模型,并对其
运动特性进行了分析,提出了AGV的运动控制策略,获得了AGV轨迹跟踪的控制规律,并利用Lyapunov
函数验证了控制系统的渐近稳定性。以具有任意初始误差的圆和直线为参考轨迹,应用Matlab /Simulink
对控制系统进行了仿真研究。仿真结果验证了控制策略的有效性和正确性。