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Motor Driver HAT

厂商名称:微雪电子(Waveshare)

厂商官网:http://www.waveshare.net

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Motor Driver HAT
用户手册
Motor Driver HAT
用户手册
产品概述
Motor Driver HAT
是专为树莓派控制电机而设计的,½用
I2C
接口控制,适用于驱动小½电
机。
特点
基于树莓派接口设计,适用于
Raspberry Pi Zero/Zero W/Zero WH/2B/3B/3B+
I2C
接口控制,通过改变
5
个地址跳线可以同时接多达
32
个模块
板½½
PCA9685
芯片,可输出
12
½硬件
PWM
控制电机½速
板½½
TB6612FNG
H
桥电机驱动芯片,工½高效,不易发热
板½½
5V
稳压芯片,输出可达
3A
电流,可通过
VIN
端子接入电池供电
预留
I2C
控制接口,方便接入其他主控板
提供完善的配套资料手册(提供
BCM2835、wiringPi
python
例程)
产品参数
供电电压:
逻辑电压:
PWM
驱动芯片:
PWM
芯片接口:
电机驱动芯片:
产 品 尺 寸:
固定孔通径:
6V ~ 12V(VIN
端子)
3.3V
PCA9685
I2C
TBA6612FNG
65mm x 30mm
3.0mm
1
Motor Driver HAT
用户手册
接口说明
模块实物图如下:
标识
5V
3V3
GND
SDA
SCL
VIN
A1
A2
B1
B2
5V
电源
3.3V
电源
电源地
I2C
数据线
I2C
时钟线
描述
电机驱动电压(6-12V)
电机
A
正极
电机
A
负极
电机
B
正极
电机
B
负极
2
Motor Driver HAT
用户手册
硬件资源
硬件上实际上由三部分构成:电源、PWM、电机驱动
电源
输入端采用
MP1584
稳压芯片,该芯片支持
4.5V
28V
的½电压输入,输出电流达
3A。½
然芯片支持最高
28V
的输入,½是由于给电机的工½电压也由
VIN_USER
供给,实际上输入
电压最½保持在
6-12V.
MP1584
稳压芯片输出
5V,这个 5V
用于给树莓派供电,然后
5V
再通过
RT9193-33
½成
3.3V
电平,该电平给
PWM、电机驱动这两部分提供逻辑电压
3
Motor Driver HAT
用户手册
PWM
由于树莓派硬件
PWM
只有一个引脚
GPIO.1,而且,½然 wiringPi
库与
python
½有½件
PWM,½是会占用部分 CPU
资源,因此本模块采用
PCA9685
芯片,该芯片½用
I2C
控制,
可输出
16
12
½分辨率的
PWM,可控制输出频率 40HZ-1000HZ。
操½简单,只需要给芯片控制对应寄存器的值,即可一直输出
PWM
信号。
根据上面的原理图,我们可以看出
LED0-LED5
为控制电机驱动芯片管脚。
I2C
通信
查看数据手册
page6
page8
可知:
I2C
从设备地址有
7
½,加上
1
½读写½,最高½固定为
1,A5-A0
可以通过硬件引脚配½。
4
Motor Driver HAT
用户手册
在此模块中,默认
A5
接至地,可通过焊接或移除
A0-A4
电阻,来控制设备地址,焊接电阻为
½
1,不焊接为½ 0,I2C
设备地址设½范围为:0x40 到
0x5F
示例:
1. A5
0,A0-A4
不焊接为
0,那 I2C
设备地址为
0X40
2.
A0-A4
全部焊接
0
欧姆电阻或者短接,
在树莓派中可以½用
i2cdetect
工具,扫描
I2C
总线上的全部设备;
运行
i2cdetect -y 1,得到 I2C
从设备地址
0x5F:
5
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