ST72521xx-Auto
8-bit MCU for automotive with 32/60 Kbyte Flash/ROM,
ADC, 5 timers, SPI, SCI, I2C, CAN interface
Features
Memories
■
32 to 60 Kbyte dual voltage High Density Flash
(HDFlash) or ROM with readout protection
capability. In-application programming and in-
circuit programming for HDFlash devices
■
1 to 2 Kbyte RAM
■
HDFlash endurance: 100 cycles, data retention
20 years
LQFP80
14 x 14
LQFP64
14 x 14
LQFP64
10 x 10
5 timers
■
Clock, reset and supply management
■
Enhanced low voltage supervisor (LVD) for
main supply and auxiliary voltage detector
(AVD) with interrupt capability
■
Clock sources: crystal/ceramic resonator
oscillators, internal RC oscillator and bypass
for external clock
■
PLL for 2x frequency multiplication
■
4 power saving modes: Halt, Active Halt, Wait
and Slow
Main clock controller with Real-time base,
Beep and Clock-out capabilities
■
Configurable watchdog timer
■
Two 16-bit timers with 2 input captures, 2
output compares, external clock input on 1
timer, PWM and pulse generator modes
■
8-bit PWM auto-reload timer with 2 input
captures, 4 PWM outputs, output compare and
time base interrupt, external clock with event
detector
4 communications interfaces
■
Interrupt management
■
Nested interrupt controller
■
14 interrupt vectors plus TRAP and RESET
■
Top Level Interrupt (TLI) pin
■
15 external interrupt lines (on 4 vectors)
SPI synchronous serial interface
■
SCI asynchronous serial interface
2
■
I C multimaster interface (SMbus V1.1
compliant)
■
CAN interface (2.0B passive)
Instruction set
■
Analog peripheral
■
10-bit ADC with up to 16 input ports
Up to 64 I/O ports
■
8-bit data manipulation
■
63 basic instructions
■
17 main addressing modes
■
8x8 unsigned multiply instruction
48 multifunctional bidirectional I/O lines
■
34 alternate function lines
■
16 high sink outputs
Development tools
■
Full HW/SW development pkg, ICT capability
Device summary
Part number
Table 1.
Reference
ST72521R6-Auto
ST72521R9-Auto
ST72521xx-Auto
ST72521AR9-Auto
ST72521M9-Auto
July 2010
Doc ID 17660 Rev 1
1/276
www.st.com
1
Contents
ST72521xx-Auto
Contents
1
2
Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Package pinout and pin description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.1
2.2
Package pinout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Pin description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3
4
Register and memory map . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Flash program memory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Main features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.3.1
Readout protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
ICC interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
ICP (in-circuit programming) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
IAP (in-application programming) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Related documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Flash control/status register (FCSR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5
Central processing unit (CPU) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.1
5.2
5.3
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Main features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
CPU registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.3.1
5.3.2
5.3.3
5.3.4
5.3.5
Accumulator (A) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Index registers (X and Y) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Program counter (PC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Condition code (CC) register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Stack pointer (SP) register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
6
Supply, reset and clock management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
6.1
6.2
6.3
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Main features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Phase locked loop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2/276
Doc ID 17660 Rev 1
ST72521xx-Auto
Contents
6.4
6.5
Multi-oscillator (MO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Reset sequence manager (RSM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
6.5.1
6.5.2
6.5.3
6.5.4
6.5.5
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Asynchronous external RESET pin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
External power-on RESET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Internal low voltage detector (LVD) RESET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Internal watchdog RESET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
6.6
System integrity management (SI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
6.6.1
6.6.2
6.6.3
6.6.4
6.6.5
Low voltage detector (LVD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Auxiliary voltage detector (AVD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Low power modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
System Integrity (SI) Control/Status register (SICSR) . . . . . . . . . . . . . . 50
7
Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
7.1
7.2
7.3
7.4
7.5
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Masking and processing flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Interrupts and low power modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Concurrent and nested management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Interrupt register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
7.5.1
7.5.2
CPU CC register interrupt bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Interrupt software priority registers (ISPRx) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
7.6
External interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.6.1
7.6.2
I/O port interrupt sensitivity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
External interrupt control register (EICR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
8
Power saving modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
8.1
8.2
8.3
8.4
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Slow mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Wait mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Active Halt and Halt modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
8.4.1
8.4.2
Active Halt mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Halt mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
9
I/O ports . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
9.1
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Doc ID 17660 Rev 1
3/276
Contents
ST72521xx-Auto
9.2
Functional description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
9.2.1
9.2.2
9.2.3
Input modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Output modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Alternate functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
9.3
9.4
9.5
I/O port implementation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Low power modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
10
Watchdog timer (WDG) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
10.1
10.2
10.3
10.4
10.5
10.6
10.7
10.8
10.9
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Main features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Functional description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
How to program the watchdog timeout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Low power modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Hardware watchdog option . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Using Halt mode with the WDG (WDGHALT option) . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Register description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
10.9.1
Control register (WDGCR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
11
Main clock controller with real-time clock and beeper (MCC/RTC) . . 85
11.1
11.2
11.3
11.4
11.5
11.6
11.7
11.8
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Programmable CPU clock prescaler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Clock-out capability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Real-time clock timer (RTC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Beeper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Low power modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Main clock controller registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
11.8.1
11.8.2
MCC control/status register (MCCSR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
MCC beep control register (MCCBCR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
12
PWM auto-reload timer (ART) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
12.1
12.2
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Functional description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
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4/276
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12.2.1
12.2.2
12.2.3
12.2.4
12.2.5
12.2.6
12.2.7
12.2.8
12.2.9
Contents
Counter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Counter clock and prescaler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Counter and prescaler initialization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Output compare control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Independent PWM signal generation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Output compare and time base interrupt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
External clock and event detector mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Input capture function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
External interrupt capability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
12.3
ART registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
12.3.1
12.3.2
12.3.3
12.3.4
12.3.5
12.3.6
12.3.7
Control/status register (ARTCSR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Counter access register (ARTCAR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Auto-reload register (ARTARR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
PWM control register (PWMCR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Duty cycle registers (PWMDCRx) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Input capture control / status register (ARTICCSR) . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Input capture registers (ARTICRx) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
13
16-bit timer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
13.1
13.2
13.3
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Main features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Functional description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
13.3.1
13.3.2
13.3.3
13.3.4
13.3.5
13.3.6
13.3.7
Counter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
External clock . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Input capture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Output compare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Forced compare output capability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
One Pulse mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Pulse width modulation mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
13.4
13.5
13.6
13.7
Low power modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Summary of timer modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
16-bit timer registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
13.7.1
13.7.2
13.7.3
Control register 1 (CR1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Control register 2 (CR2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Control/status register (CSR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
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