增量式pid C语言

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当执行机构需要的不是控制量的绝对值，而是控制量的增量例如去驱动步进电动机 时，需要用PID的增量算法 pic      增量式PID控制算法可以通过24式推导出由24可以得到控制器的第k 1个采样时刻的输出值为： pic25 将24与25相减并整理，就可以得到增量式PID控制算法公式为： pic26 其中 pic         由2 6可以看出，如果计算机控制系统采用恒定的采样周期T，一旦确定ABC，只要使用 前后三次测量的偏差值，就可以由26求出控制量 增量式PID控制算法与位置式PID算法2 4相比，计算量小得多，因此在实际中得到广泛的应用 位置式PID控制算法也可以通过增量式控制算法推出递推计算公式： pic27 27就是目前在计算机控制中广泛应用的数字递推PID控制算法 增量式PID控制算法C51程序 PID Function The PID 比例积分微分 function is used in mainly control applications PIDCalc performs one iteration of the PID algorithm While t......