摄像头黑线识别算法.pdf

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摄像头黑线识别算法和赛车行驶控制策略 贾秀江 1，李颢 2 1 上海交大 机械设计及自动化研究所 上海 200240 2 上海交大 自动化系 上海 200240 文 摘 本文在图像采集系统已经获取比赛赛道的实时图像的基础之上， 研究和分析了赛道中黑线的实时检测算法并根据识别的黑线信息， 来对赛车的转向舵机和行驶速度进行控制，使之达到较为完美的转弯 特性和速度控制首先简单的介绍了整个图像采集系统的所获取的图 像信息和比赛赛道信息的特点然后针对性的提出赛道黑线的边沿检 测算法，通过实验确定黑白色之间的阀值和其他主要参数值最后根 据前面识别的黑线信息来预判前方路况信息，从而控制转向舵机的转 向角度和赛车的行驶速度 关键词：图像采集实时图像处理边沿检测转向舵机驾驶速度 中图分类号 TP1 Distinguish Black Line by Camera and Drive the Smart Car Jia Xiujiang1，Li Hao2 1 School of Mechanical Engineering Shanghai Jiao......