本文介绍了基于远程脑概念的机器人开发平台的基本概念，及机器人小脑在系统中的地位和作用，具体分析了基于CPLD 和MCU 实现机器人小脑功能的解决方案。实际开发实践和应用结果表明，该方案大大缩短了服务机器人的开发周期、提高了开发平台的灵活性、安全性与可靠性。随着机器人各相关技术的不断发展，机器人本体功能越来越趋于模块化，机器人的核心控制部分已经逐渐从机器人本体中分离出来。以我们自行设计、开发的“TUT03-A 型医疗服务机器人”为代表的基于远程脑概念[1，2]的机器人，将大脑脱离机器人本体，大脑置于母环境中，并用无线通讯与本体进行交互。而服务机器人本体中的小脑具体实现接收机器人大脑发出的各种命令，控制机器人各个执行和感知机构，进而实现机器人本体各个功能模块之间相互协调配合的功能。“TUT03-A 型医疗服务机器人” 的小脑主要由CPLD（Complex Programmable Logic Device，复杂可编程逻辑器件）和多个MCU（Micro Control Unit, 微控制器或单片机）组成。