简易旋转倒立摆设计报告，并附带有源代码
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2013年全国大学生电子设计竞赛设计论文报告简易旋转倒立摆及控制装置2013年9月7日星期六 摘 要：本简易旋转倒立摆及控制装置采用由Freescale半导体公司生产的MC9S12XS128MAA单片机作为主控系统，采用BTS7960作为电机驱动通过MPU6050加速度计陀螺仪模块采集到摆杆角度和角加速度，主控芯片处理采集到的信号并给定PWM控制直流电机旋转速度和角度，同时对使用光电编码器采集电机转动状态，对电机实现闭环控制，从而使得摆杆处于不同位置，实现简易旋转倒立摆控制该系统硬件部分主要包括MC9S12XS128MAA单片机，BTS7960电机驱动电路，MPU6050加速度陀螺仪模块，电源模块等本设计主要运用MC9S12XS128MAA单片机控制直流电机，根据摆杆的状态，通过程序控制算法，使直流电机带动旋转臂来控制摆杆摆动并保持一定平衡关键词：MC9S12XS128MAA单片机电机驱动加速度陀螺仪电机控制 设计题目设计任务与要求设计任务1设计并制作一套简易旋转倒立摆及其控制装置，旋转倒立摆的结构如图11所示图11 旋转倒立摆结构示意图设计要求基本要求摆杆从处于自然下垂状态摆角0开......
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