模糊自适应PID控制器设计，好东西，喜欢的朋友可以下载来学习。

文档内容节选

实验一 模糊自适应PID控制器设计 一实验目的 1 掌握模糊控制器的设计方法 2 理解模糊与PID算法的融合控制方法 3 学会用Matlab软件进行模糊控制器的设计及仿真 二实验条件 安装Matlab软件的计算机 三实验原理及步骤 自适应模糊PID控制器以误差e和误差变化ec作为输入利用模糊控制规则在线对PID 参数进行修改，以满足不同时刻的e和ec对PID参数自整定的要求自适应模糊PID控制 器结构如图11所示 pic 图11 自适应模糊PID控制器结构 1 设计模糊控制器以整定PID控制器KpKiKd三个参数 1变量模糊化 定义论域： e ec 3 2 1 0 1 2 3 Kp 03 02 01 0 01 02 03 Ki 006 004 002 0 002 004 006 Kd 3 2 1 0 1 2 3 定义模糊子集： e ec Kp Ki Kd NB NM NS ZO PS PM PB 设e ec和Kp ......