PID算法原理及调整规律

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一PID 算法简介 在智能车竞赛中，要想让智能车根据赛道的不断变化灵活的行进，PID 算法 的采用很有意义 首先必须明确 PID 算法是基于反馈的一般情况下，这个反馈就是速度传 感器返回给单片机当前电机的转速简单的说，就是用这个反馈跟预设值进行比 较，如果转速偏大，就减小电机两端的电压相反，则增加电机两端的电压 顾名思义，P 指是比例Proportion，I 指是积分Integral，D 指微 分Differential在电机调速系统中，输入信号为正，要求电机正转时，反 馈信号也为正PID 算法时，误差输入反馈，同时电机转速越高，反馈信号 越大要想搞懂 PID 算法的原理，首先必须先明白 PID 各自的含义及控制规律： cid151 比例P：比例项部分其实就是对预设值和反馈值差值的发大倍数举个例子，假如 原来电机两端的电压为U0，比例P为 02，输入值是 800，而反馈值是 1000，那么输 出到电机两端的电压应变为U0028001000从而达到了调节速度的目的 显然比例P越大时，电机转速回归到输入值的速度将更快，及调节灵敏度就越高 从而，加大P值，可以减少从非稳态......