MPU的旋转矩阵 四元数 欧拉角比较，能够帮助新手了解三者的不同之处！

文档内容节选

旋转矩阵欧拉角四元数比较旋转矩阵欧拉角四元数主要用于：向量的旋转坐标系之间的转换角位移计算方位的平滑插值计算各方法比较不同的方位表示方法适用于不同的情况下面是我们对合理选择格式的一些建议l 欧拉角最容易使用当需要为世界中的物体指定方位时欧拉角能大大的简化人机交互包括直接的键盘输入方位在代码中指定方位如为渲染设定摄像机在调试中测试这个优点不应该被忽视不要以优化为名义而牺牲易用性除非你去顶这种优化的确有效果l 如果需要在坐标系之间转换响亮那么就选择矩阵形式当然这并不意味着你就不能用其他格式来保存方位并在需要的时候转换到矩阵格式另一种方法是用欧拉角作为方位的主拷贝但同时维护一个旋转矩阵当欧拉角发生改变时矩阵也要同时进行更新l 当需要大量保存方位数据如动画时就使用欧拉角或四元数欧拉角将少占用25的内存但它在转换到矩阵时要稍微慢一些如果动画数据需要嵌套坐标系之间的连接四元数可能是最好的选择l 平滑的插值只能用四元数完成如果你用其他形式也可以先转换到四元数然后再插值插值完毕后再转换回原来的形式四元数，欧拉角和旋转矩阵的各自的优点用途四元数表示姿态：四元数表示姿态主要是用在捷连惯导系统陀螺运算姿态山......