分析了跨越式高压输电线路巡线作业机器人的结构特征，采用D-H法构建巡线机器人空间坐标，用Lagrange方法建立了机器人机械臂的动力学模型。基于此动力学模型，对一种典型工况进行了机械臂各关节动力学逆问题仿真，通过给定已知运动轨迹对应的各关节位移、速度曲线，确定所需的关节力矩或关节力，为机器人的实时控制提供理论依据。
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跨越式高压输电线路巡线机器人动力学研究 0 0112345 67 8391 7 8 9 ABCDEFGHIJ KLM NOAPQRS1TNUVWXYZ 1 8 8 I J 23 4 5 6 78 9 5 0 2 0 33 45 5 5 3 6 5 5 54 5 3 5 54 3 5 7 354 4 3 38 5 93 8 5 5 3 5 5 3 5 35 5 5 5 54 3 J cid218 cid219 J cid218 cid220 cid221 cid222 cid223 cid218 cid218 N 0 1 2 3 4 5 6 7 ......
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