四旋翼飞行器结构和原理

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四旋翼飞行器结构和原理 1结构形式        旋翼对称分布在机体的前后左右四个方向，四个旋翼处于同一高度平面，且四个旋翼 的结构和半径都相同，四个电机对称的安装在飞行器的支架端，支架中间空间安放飞行 控制计算机和外部设备结构形式如图 11所示               pic   2工作原理        四旋翼飞行器通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行 器的姿态和位置四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降机，但只有四个输入力，同 时却有六个状态输出，所以它又是一种欠驱动系统  pic pic       四旋翼飞行器的电机 1和电机 3逆时针旋转的同时，电机 2和电机 4顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消       在上图中，电机 1和电机 3作逆时针旋转，电机 2和电机 4作顺时针旋转，规定沿 x轴正方向运动称为向前运动，箭头在旋翼的运动平面上方表示此电机转速提高，在下方 表示此电机转速下降  1垂直运动：同时增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加使得总的拉力增大，当 总拉力足以克服整机的重量时，四旋翼飞行器便离......