设计了一种基于超声波传感器的AGV避障模块，利用实验得到超声波传感器对障碍物检测的数据，结合Matlab处理得到其波束角，并由此规划超声波传感器在AGV上的布局。以AVR单片机为控制核心，结合语音提示功能、CAN总线技术，针对包含多个超声波传感器的AGV避障模块进行硬件和软件上的开发。CAN总线技术的应用使AGV避障模块能够将预警状态和检测数据上传到AGV总控制器，实现分布式控制。

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基于超声波传感器的 避障模块设计与实现 345 678 9 8 AB C DE F G H I J K LM N O G P 6 7 3 Q M N R S T UV W X YO Z P a b c O F G H I c F G H Ib N c K K L H I cid190 N B A 01 O c F G 2 34 5 67 48 8 9 00 2 40 7 7 7 7 A0 67 7 0 0 0 B0 3 0 7 A0 7 0 0 0A ......