本程序采用DMP库的方法直接得出mpu9250与mpu6050的四元素与欧拉角，可在200HZ的频率内采集，速度快，准确，简单。

程序中包含SPI与IIC两种方式，

IIC： 如果需要切换成IIC，在主函数中 注释mpu_SPI_INIT();，而I2CInit(0x68);则不需要注释

然后在mpu_DMP.h文件中将#define use_spi注释掉

SPI： 如果需要切换成SPI，在主函数中 注释I2CInit(0x68);，而mpu_SPI_INIT();则不需要注释

然后在mpu_DMP.h文件中不要将#define use_spi注释掉

连接 ：i2c 接口 B0 ---SCL B1---SDA

spi接口 A15---SCL A16---SDA A17---ADO A14---NCS

uart接口 B17---RXD B16---TXD

上位机采用“虚拟串口”软件，波特率设为115200

开发平台：K60