slam的基础知识 学习笔记 仅供参考

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SLAM是什么SLAM：Simultaneous Localization and Mapping 同时定位与地图构建搭载特定传感器的主体，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时估计自己的运动视觉SLAM：以相机为主要传感器的SLAM通过人工智能artificial intelligence和机器学习machine learning技术，计算机渐渐能够辨认出物体人脸声音文字尽管它的方式概率学建模与我们是如此的不同问题：从图像中估计相机的运动以及环境的情况 Slam的几个模块：视觉里程计后端优化建图回环检测 使用的库：EigenOpenCVPCLg2oCeres等 先验知识：高等数学线性代数概率论C语言基础Linux基础 定位传感器：二维码定位GPS铺设导轨的小车激光雷达IMU单元双目相机等 视觉SLAM：单目相机Monocular SLAM深度相机双目相机 单目slam 把相机的运动和场景大小同时放大两倍，单目所看到的像是一样的同样的，把这个大小乘以任何倍数，我们都将看到一样的景象这说明单目SLAM估计的轨迹和地图，将与真实的轨迹地图，相差一个因子，也就是所谓的尺......