文档简介
针对传统油罐检定方法中，径向偏差测童精度低、操作危险、效率低等问题，研制一种小型的立式金属罐爬壁检定机器人。该机器人采用永磁吸附三轮式结构，测控系统以单片机89邪1为核心，并配备多种传感器，实施有缆遥控操作。现场实验表明，该机器人自动化程度高，径向偏差测量准确，大幅度提高了油罐检定效率和检定精度。关键词:立式金属雄爬壁机器人姿态控制算法侧控系统
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