安装误差角与标度因数解耦的微惯性测量单元精确标定方法

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1安装误差角与标度因数解耦的微惯性测量单元精确标定方法，其特点在于通过下列步骤实现：1建立MIMU整体误差模型2利用双轴位置台或转台进行10位置静态标定试验3根据静态标定试验数据，采用对称位置误差相消法计算加速度计陀螺仪常值偏置，利用加速度通道解耦法计算加速度计标度因数与安装误差角4利用单轴速率转台及三面工装进行3方位正负速率试验5根据3方位正负速率实验数据，采用最小二乘法及循环迭代法逐次分离MIMU中陀螺仪标度因数与安装误差角耦合，计算陀螺仪低动态情况下标度因数陀螺仪安装误差角，结合静态标定试验数据求解陀螺仪输出与比力有关误差项，并采用插值法分段精确计算陀螺仪高动态情况下标度因数2根据权利要求1所述的安装误差角与标度因数解耦的微惯性测量单元精确标定方法，其特征在于：所述步骤2中的10位置静态标定试验方法为：设置MIMU的xyz轴分别与地理坐标系天向重合以及绕天向轴水平转动1806个位置设置MIMU的xyz任意一轴与地理坐标系地向重合以及绕地向轴水平转动1802位置设置MIMU的z轴在地理水平面内，xy轴分别与地理坐标系天向成45夹角以及MIMU的y轴在地理水平面内，xz轴分别与地理坐......