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一种基于激光信息的移动机器人两步自定位方法pdf

1星发布者: nkyqsl

2013-09-22 | 2积分 | 278.81KB | 0 次下载

文档简介

标签：信息移动移动机器人机器人定位

摘要：提出了一种基于激光信息的移动机器人两步自定位方法．在对扫描数据预处理之后，第一步采用序贯搜索法进行室内环境的直线提取并建立角度直方图，通过角度直方图匹配求取机器人的旋转角度．第二步对角度匹配后的激光数据进行核密度估计，以核相关为基础建立以平移向量为参数的目标函数，并采用ＢＦＧＳ拟牛顿法实现平移向量的求解．实验结果证明该方法能够有效的实现移动机器人的精确自定位．关键词：移动机器人；自定位；序贯搜索；直方图匹配；核密度相关

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