车辆仿真模型的精度是防抱死系统仿真研究的关键环节，控制逻辑是防抱死系统关键技术之一。详细描述了15 自由度车辆动力学模型，与实车试验对比完成了模型验证工作。介绍了专业车辆动力学仿真软件veDYNA，并基于仿真环境开发了基于四相位控制逻辑的ABS控制软件，进行了干沥青路面的仿真实验研究，实验结果证明：15 自由度动力学模型可以很好的用于ABS 技术研究，ABS 四相位控制逻辑能较好地发挥系统的性能，四相位控制逻辑也能用于ESP 技术的研究。