自1992 年Hagglund 提出预测PI 控制器的思想以来，预测PID 算法得到了逐 步发展和完善，并成功应用在一些复杂对象的控制上。现在文献上所说的预测PID 控制算法可以归纳为两种： (1)有预测功能的PID 控制器。本质上，它是一种PID 控制器，只不过依据 一些先进控制机理，如内模原理、广义预测原理、H2/H∞原理、模糊理论、遗传 算法和人工智能原理来设计控制器参数，或根据某种最优原则在线给定PID 控制 器参数，使之具有预测功能。 (2)预测算法和PID 算法融合在一起的控制器。在这种控制器中，包括预测控 制器和PID 控制器，PID 控制器和过程的滞后时间无关，而预测控制器则主要依 赖过程的滞后时间，根据以前的控制作用给出现在的控制作用。