全方位视觉感知，可以一次获得大于半球视场 (360

0

×180

0

)的三维空间的全部视觉信

息，是近几年被广泛关注、热门研究的视觉感知技术。由于其视域开阔，对于民用、军事

还有宇航空间领域中的依赖于视觉信息做出决策的各行业都具有非常重要的意义。

全方位视觉图像包含的数据量大，而且本系统要同时实现路标导航和机动目标跟踪，

所需算法复杂。单 DSP 系统已无法满足课题要求。采用多个 DSP 成为一种必然的选择。本

论文在国家 863 项目“基于全方位视觉的移动机器人动态目标探测与导航”的资助下，对

如何构建高速、高实时、高性能的双 DSP 并行图像处理系统进行了深入探讨，开展了对双

DSP 图像处理系统的硬件研究和设计，取得了如下成果：

1、在对系统进行分析基础上，依据系统设计要求，提出了基于并行处理思想的、以

TMS320DM642 核心处理芯片的、双 DSP 主从结构的硬件设计方法，并设计了整个硬件系统

结构。

2、详细阐述了硬件系统各个模块的作用，并对各个模块进行了设计，主要包括：SDRAM

接口电路、Flash 接口电路、CPLD 逻辑控制模块、双 DSP 之间的通讯接口、视频解码模块、