哈尔滨工业大学，经典控制理论，PID控制。
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串联 PID 校正 2 串联 PID 校正举例 例 1 已知单位反馈系统的开环传递函数： K 1 G s s s 30 设计 PID 控制器，要求： 1 s 5 1 tr 0 t 0 s t 20 50 0 0 e ss 10 试确定 sGc 解1由要求： tr 0 t 0 s t 20 50 0 0 e ss 10 查图表 K st 10 65 86 c v 1 50 c 2绘制 0 L 曲线如图所示： G s s 1 5086 K 1 s 30 s 5 613 1 c 0 5 10 077 613 c 0 180 arctan707 arctan 180 8195 5474 707 5 1326 arctan 30 707 30 65 c 0 180 arctan136 arctan arctan 136 5 4789 136......
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