任何跟踪滤波器的最基本特征是坐标系和参考点或该坐标系原点。坐标系和原点的选择依赖于几个因素。这些因素包括由系统跟踪的目标类型、综合到系统中的传感器的类型、来自远程平台的数据的表示和跟踪系统的最终目的。理想的是，人们愿意选择与提供量测的传感器和对跟踪系统具有最大意义的目标相匹配的坐标系。实际上，这是不太可能的。通常，坐标系的选择是通过一个综合权衡过程进行的。虽然有许多坐标系是可以采用的，但是一些实际的考虑通常迫使系统设计者选择少数几种坐标系中的一种。象极坐标系、球坐标系和笛卡尔坐标系是最常用的。对滤波器起作用的传感器可以确定选择极坐标系或球坐标系，特别是，当这些传感器提供纯角度量测的时候。如果可获得一组较完整的量测，笛卡尔坐标系是优先的选择。目标轨迹特征在坐标系选择中也起一定的作用：直线运动且仅偶尔机动的目标最好用笛卡尔坐标系描述。