基于测程法的四轮全向移动机器人自定位方法研究

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竞赛机器人共性技术 基于测程法的四轮全向移动机器人自定位方法研究 刘玉鹏海丹郑志强 国防科技大学机电工程与自动化学院 湖南长沙 410073 摘要：通过对四轮全向移动机器人的运动学分解，建立了利用测程法通过解算得到机器人自定位信息的 一般模型，对造成定位误差的原因进行了分析跟据该全向移动机器人四个驱动轮应满足的约束条件，提出 了轮子打滑的判断依据最后针对自主开发的一种四轮全向移动机器人，通过实验验证了模型的正确性 关键词：测程法 全向移动机器人 自定位 打滑判断 Odometry Based Selflocalization for 4Wheel Omnidirectional Mobile Robots LIU YupengHAI DanZHENG Zhiqiang College of Mechatroelectronic and AutomationNational Univ of Defense TechChangsha 410073 Abstract This paper proposes a general model for selflocalizati......