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四旋翼机
提出了一种适用于飞行器上的无传感器型无刷直流电机的控制方案。采用ATmega8 作为系统控制器，利用片
内模拟比较器，通过比较电机非导通绕组的反电动势与虚拟中点电压得到过零点时刻，并延迟30°电角度作为电机换
相时刻。利用MOS 管设计了三相桥式驱动电路，采用单边PWM 控制方式实现电机调速，采用三段式启动方法实现了
电机的软启动。软硬件结合实现了MOS 管自检、过流保护、欠压保护的功能，提高了系统的安全性。
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