两轮自平衡小车是集成机械、电子、通信、自动化、嵌入式等技术于一体的小型智能机

器人，涉及到传感器的驱动，数据的处理，角度的计算，电机的控制等，内容比较丰富。其

原理看似简单，但谁都不能小看它，它绝对当得上“精妙”二字。众所周知要深入学习一款

单片机最好的方法，是以高级项目制作为导向，边做边学，缺啥补啥，印象深刻。为了让初

学者快速入门，减少学习时间，在更短的时间内学到更多的知识，尤其为了那些准备制作平

衡小车而没时间深入研究平衡小车原理的朋友，我们特意写了 STC15/STM32 平衡小车开发

教程，力求大大减少初学者的学习时间。

喵呜平衡小车开发教程，主要有原理篇、电路设计篇、软件开发篇、调试工具篇、车模

调试篇。为了适应各层次的朋友参考移植程序，电路设计篇和软件开发篇分别介绍使用

STC15 及 STM32 两种单片机制作平衡小车的过程，并尽可能减少公式推导，使用通俗的科

学语言介绍控制原理和方法，给出平衡小车制作过程中的核心环节。

文档内容节选

开源造车 一天攻克平衡小车 一天攻克平衡小车 喵呜实验室倾心力作 版本号 06 2016 最适合初学者入门平衡小车的教程 喵呜实验室 20160518 喵呜实验室 开源造车： 一天攻克平衡小车 前言 两轮自平衡小车是集成机械电子通信自动化嵌入式等技术于一体的小型智能机 器人，涉及到传感器的驱动，数据的处理，角度的计算，电机的控制等，内容比较丰富其 原理看似简单，但谁都不能小看它，它绝对当得上精妙二字众所周知要深入学习一款 单片机最好的方法，是以高级项目制作为导向，边做边学，缺啥补啥，印象深刻为了让初 学者快速入门，减少学习时间，在更短的时间内学到更多的知识，尤其为了那些准备制作平 衡小车而没时间深入研究平衡小车原理的朋友，我们特意写了 STC15STM32 平衡小车开发 教程，力求大大减少初学者的学习时间 喵呜平衡小车开发教程，主要有原理篇电路设计篇软件开发篇调试工具篇车模 调试篇为了适应各层次的朋友参考移植程序，电路设计篇和软件开发篇分别介绍使用 STC15 及 STM32 两种单片机制作平衡小车的过程，并尽可能减少公式......