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摘要： 使用AVR系列的高档八位单片机作为主控芯片控制多路舵机,并用USB接口作为机器人控制器和上位机通讯的接口,从而设计出一款通用的机器人控制器.控制器下位机软件程序引入了分时操作系统的思想,并利用AVR单片机内部16位定时器及i/o端口产生多路PWM输出.本设计尤其适用于教学机器人和娱乐机器人控制系统中,并已经成功应用于类人教学机器人系统和中国象棋机器人系统当中.
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