本文详细介绍了我们为第十三届“恩智浦”杯智能汽车竞赛创意组准备的

智能车系统方案。本方案在运动控制上使用了 S32K144 芯片，使用一个基于

ARM7 内核的 openmv 摄像头作为主传感器，通过识别数字的形式确定位置从

而规划路径，使用多自由度的机械臂完成抓取和摆放几何物体的动作[1]。我们

使用的电机自带 AB 相霍尔式编码器，使用了 PID 算法进行速度控制[2]。此外，

本方案创新性地使用了一个云台结构实现了对棋子和挡板的存储功能，使用电

磁铁配合铁片产生吸附力帮助完成抓取。

在调试方面，我们使用了矩阵键盘作为输入、OLED 显示屏作为输出的主

要形式，配合蜂鸣器、LED、无线串口等模块，使调试人员输入指令方便快捷，

也使调试过程难度大大降低。

小车在达成所有规定功能要求的同时也有所创新，且总成本较低，车模较

小。经过长时间的调试和修改，我们的方案运行稳定、流畅，能够较好地完成

创意赛两个阶段地所有任务。