本书尝试全方位、多角度地介绍智能车制作方面的知识。本书编写成员来自智能车论坛管理团队，他们都亲自参加过智能车竞赛并对每年的新赛事持续关注，所负责章节皆是各自擅长的部分。本书首先深入浅出地介绍了组成智能车的硬件元素，例如基本电气元件、电源、控制器和传感器等，然后介绍了智能车制作所需的嵌入式C语言编程知识。当读者掌握了智能车基本的软硬件知识后，本书从智能车电机驱动与调速技术、自动巡线技术和两轮直立技术三个重要方面展开，介绍实现智能车基本功能的知识和经验。作为进阶内容，从提高整车性能和调试效率的目的出发，本书进一步介绍了与智能车相关的PCB设计、机械调校和软件调试等内容。*后在附录中将智能车论坛中出现的常见技术问题进行了总结。各章内容不仅涉及智能车相关知识，还凝聚了作者们的参赛经验、点滴体会以及科研工作和团队管理过程中的认识，不仅有助于智能车新手入门，也适合作为智能车制作过程中的进阶用书。同时，也可作为对轮式机器人和无人驾驶技术感兴趣的爱好者和创客的参考用书。

目录

推荐序（一）Ⅰ

推荐序（二）Ⅲ

前言Ⅴ

第1章电子元件与电源

1．1概述

1．1．1电子元件不是纸上的一个符号

1．1．2知其然知其所以然

1．1．3选择元器件型号

1．1．4从数据手册中筛选重要信息

1．2电子元件基础知识

1．2．1常用电子元件介绍

1．2．2MOSFET

1．2．3运算放大器

1．2．4芯片封装的选择

1．3电源基础知识

1．3．1电池与充电器

1．3．2线性电源基础知识

1．3．3开关电源原理与设计

1．3．4反馈环路

1．4其他

1．4．1浮地驱动

1．4．2逻辑电平的兼容性

1．4．3导线与接线端子

1．4．4如何和线路板厂家打交道

第2章控制器与传感器

2．1智能车中的控制器

2．1．1认识控制器

2．1．2控制器的输入特性

2．1．3控制器的输出特性

2．1．4单片机小系统的制作

2．2智能车常用传感器

2．2．1什么是传感器

2．2．2转速传感器

2．2．3光电传感器

2．2．4线性CCD

2．2．5摄像头

2．2．6电磁传感器

2．2．7电轨传感器

2．2．8金属传感器

2．2．9超声波传感器

2．2．10磁场传感器

2．3智能车常用模块

2．3．1串口数传模块

2．3．2NRF24L01模块

2．3．3WiFi

2．3．4遥控按键

2．4智能车外部存储系统

2．4．1SD卡

2．4．2外挂字库

第3章嵌入式C语言的应用

3．1嵌入式概述

3．1．1认识嵌入式系统

3．1．2编程语言

3．2嵌入式C语言基础

3．2．1数据类型、运算符、语句及表达式

3．2．2结构体与共用体

3．2．3条件与循环语句

3．2．4函数与指针

3．3算法

3．4性能优化

3．4．1数据类型与算法优化

3．4．2减小运算强度

3．4．3优化编译

3．4．4内嵌汇编

3．4．5合适的函数声明

3．4．6充分利用硬件特性

3．5做一名合格的程序员

3．5．1代码注释

3．5．2头文件

3．5．3函数

3．5．4良好的编程习惯

3．5．5勤于写文档

3．6C语言编程常见问题

第4章智能车电机控制系统设计

4．1智能车机电传动部分介绍

4．1．1机电传动部分组成概述

4．1．2车模中直流电动机介绍

4．2电机驱动电路原理与分析

4．2．1电机驱动电路的构成方式

4．2．2PWM技术及其调制方法

4．2．3电机驱动电路运行模态分析

4．3电机驱动电路设计方案

4．3．1入门级电机驱动电路方案

4．3．2中级电机驱动电路方案

4．3．3高级电机驱动电路方案

4．3．4电机驱动电路的几点总结与讨论

4．4电机转速测量方法

4．4．1智能车常用测速方案

4．4．2转速、转向测量与计算方法

4．5智能车速度控制策略

4．5．1电机转速开环控制方法

4．5．2电机转速闭环控制方法

4．5．3闭环调速系统仿真验证与分析

4．5．4智能车电机控制系统设计流程

第5章智能车巡线技术

5．1比赛用四轮车建模

5．1．1他励直流电机建模

5．1．2四轮车转向建模

5．1．3控制实例： 光伏并网逆变系统

5．2巡线识别

5．2．1引导信息

5．2．2轮廓提取

5．2．3原始图像获取

5．3巡线技术涉及的实用方法

5．3．1内存分配

5．3．2逆透视变换

5．3．3小二乘法及其应用

5．3．4巡线实例

5．4控制器程序设计

5．4．1控制器程序面对的主要问题

5．4．2需要考虑的一些细节

5．4．3一些没有提及的事情

第6章智能车直立技术

6．1平衡车基本知识

6．1．1控制系统硬件设计要点

6．1．2控制系统软件设计要点

6．1．3传感器系统设计

6．1．4平衡车的姿态

6．1．5陀螺仪传感器误差模型

6．1．6加速度计传感器误差模型

6．1．7陀螺仪、加速度计传感器的数据处理

6．2平衡车的姿态解算

6．2．1互补滤波的姿态解算

6．2．2卡尔曼滤波器基本方法和姿态解算

6．2．3卡尔曼滤波姿态解算实验

6．3姿态控制的实现

6．4平衡车速度控制

6．4．1速度控制主导运动状态阶段

6．4．2姿态控制主导运动状态阶段

6．4．3速度控制实现

6．5平衡车方向控制

6．6平衡车机械简要分析

6．6．1机械结构分析

6．6．2传感器的安装

6．7平衡车的制作流程

6．7．1平衡车制作初级阶段

6．7．2平衡车制作进阶

6．8后再说点什么

第7章PCB设计实例

7．1PCB设计工具概述

7．2原理图库绘制

7．3原理图绘制

7．4封装库绘制

7．5线路板布局布线

7．6线路板打样与BOM整理

7．7焊接与调试

7．8绘制PCB时的注意事项

7．8．1PCB的设计流程思考

7．8．2大功率电路PCB设计

7．8．3信号检测电路设计

第8章智能车机械调校与设计

8．1智能车车模简介

8．1．1车模类型

8．1．2智能车竞赛对车模的规定

8．2四轮车机械调校

8．2．1虚位处理

8．2．2轮胎处理

8．2．3差速处理

8．2．4底盘处理

8．2．5防撞结构

8．2．6关于新C车模

8．3自平衡车模的机械调校

8．3．1车模简介

8．3．2自平衡车模的机械调校

8．3．3球车和自行车

8．4节能车的机械设计和调校

8．4．1车模方案的选择

8．4．2电机方案的选择

8．4．3轮胎方案选择

8．4．4传动部分方案选择

8．5小结

附录A智能车车模总结

附录B智能车设计中的常见问题

参考文献