无人驾驶是一个复杂的系统，涉及的技术点种类多且跨度大，入门者常常不知从何入手。《第一本无人驾驶技术书》首先宏观地呈现了无人驾驶的整体技术架构，概述了无人驾驶中涉及的各个技术点。在读者对无人驾驶技术有了宏观认识后，《第一本无人驾驶技术书》深入浅出地讲解了无人驾驶定位导航、感知、决策与控制等算法，深度学习在无人驾驶中的应用，无人驾驶系统软件和硬件平台，无人驾驶安全及无人驾驶云平台等多个主要技术点。《第一本无人驾驶技术书》的作者都是无人驾驶行业的从业者与研究人员，有着多年无人驾驶及人工智能技术的实战经验。

《第一本无人驾驶技术书》从实用的角度出发，以期帮助对无人驾驶技术感兴趣的从业者与相关人士实现对无人驾驶行业的快速入门，以及对无人驾驶技术的深度理解与应用实践。

1无人车：正在开始的未来 1

1.1 正在走来的无人驾驶 2

1.2 自动驾驶的分级 4

1.3 无人驾驶系统简介 7

1.4 序幕刚启 18

1.5 参考资料 18

2光学雷达在无人驾驶技术中的应用 21

2.1 无人驾驶技术简介 21

2.2 光学雷达基础知识 22

2.3 LiDAR在无人驾驶技术中的应用领域 24

2.4 LiDAR技术面临的挑战 26

2.5 展望未来 28

2.6 参考资料 28

3GPS及惯性传感器在无人驾驶中的应用 30

3.1 无人驾驶定位技术 30

3.2 GPS简介 31

3.3 惯性传感器简介 34

3.4 GPS和惯性传感器的融合 36

3.5 结论 37

3.6 参考资料 38

4基于计算机视觉的无人驾驶感知系统 39

4.1 无人驾驶的感知 39

4.3 计算机视觉能帮助无人车辆解决的问题 42

4.4 Optical Flow和立体视觉 43

4.5 物体的识别与追踪 45

4.6 视觉里程计算法 47

4.7 结论 48

4.8 参考资料 49

5卷积神经网络在无人驾驶中的应用 50

5.1 CNN简介 50

5.2 无人驾驶双目3D感知 51

5.3 无人驾驶物体检测 54

5.4 结论 59

5.5 参考资料 59

6增强学习在无人驾驶中的应用 61

6.1 增强学习的简介 61

6.2 增强学习算法 63

6.3 使用增强学习帮助决策 68

6.4 无人驾驶的决策介绍 70

6.5 参考资料 74

7无人驾驶的规划与控制 75

7.1 规划与控制简介 75

7.2 路由寻径 77

7.3 行为决策 84

7.4 动作规划 93

7.5 反馈控制 102

7.6 无人车规划控制结语 105

7.7 参考资料 106

8基于ROS的无人驾驶系统 108

8.1 无人驾驶：多种技术的集成 108

8.2 机器人操作系统（ROS）简介 110

8.3 系统可靠性 115

8.4 系统通信性能提升 116

8.5 系统资源管理与安全性 117

8.6 结论 118

8.7 参考资料 118

9无人驾驶的硬件平台 120

9.1 无人驾驶：复杂系统 120

9.2 传感器平台 121

9.3 计算平台 140

9.4 控制平台 150

9.5 结论 157

9.6 参考资料 158

10无人驾驶系统安全 160

10.1 针对无人驾驶的安全威胁 160

10.2 无人驾驶传感器的安全 161

10.3 无人驾驶操作系统的安全 162

10.4 无人驾驶控制系统的安全 163

10.5 车联网通信系统的安全性 165

10.6 安全模型校验方法 168

10.7 参考资料 169

11基于Spark与ROS的分布式无人驾驶模拟平台 171

11.1 无人驾驶模拟技术 171

11.2 基于ROS的无人驾驶模拟器 173

11.3 基于Spark的分布式的模拟平台 175

11.4 结论 178

11.5 参考资料 178

12无人驾驶中的高精地图 180

12.1 电子地图分类 180

12.2 高精地图的特点 183

12.3 高精地图的生产 185

12.4 无人驾驶场景中的应用 188

12.5 高精地图的现状与结论 190

12.6 参考资料 191

13无人驾驶的未来 192

13.1 无人驾驶的商业前景 192

13.2 无人驾驶汽车面临的障碍 194

13.3 无人驾驶产业 198

13.4 全球化下的无人驾驶 203

13.5 无人驾驶发展对策 205

13.6 可预见的未来 207

13.7 参考资料 208