文档简介
摘要： 针对仿生六足机器人作业任务的具体情况,设计了一款具有USB接口的图像采集卡;该采集卡采用FPGA/CPLD进行图像采集和控制,通过USB接口完成图像数据的传输,具有体积小、速度快、功耗低和实时性好等特点;由于该采集卡是仿生六足机器人视觉子系统的重要组成部分.在视觉子系统中应与其他器件进行合理挂接,因而必须妥善解决USB驱动问题;通过研究和探索,编写了USB设备驱动程序,并使用2个URB来轮流读取,提高了接收效率;调试编译的结果表明该USB设备驱动程序具有良好的实时性和可移植性,有效提高了仿生六足机器人视觉子系统的工作效率.
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