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2018年06月19日 | 单片机PWM舵机控制原理
2018-06-19 来源：eefocus
舵机的控制一般需要一个20ms的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度舵机为例，那么对应的控制关系是这样的：
0.5ms--------------0度；
1.0ms------------45度；
1.5ms------------90度；
2.0ms-----------135度；
2.5ms-----------180度；
如下图可形象地表示脉冲与角度关系
#include
unsigned char count; //0.5ms次数标识
sbit pwm=P1^0; //信号输出
sbit jia=P1^1; //角度增加按键
sbit jan=P1^2; //角度减小按键
char jd; //角度标识
void delay(unsigned int i)
{
unsigned int j,k;
for(j=i;j>0;j--)
for(k=125;k>0;k--);
}
void Time0_init() //定时器初始化
{
TMOD=0x01;
IE=0x82;
TH0=0xff;
TL0=0x19; //12晶振，0.25ms
TR0=1; //定时器开始
}
void Time0_int() interrupt 1 //中断程序
{
TH0=0xff;
TL0=0x19;
if(count pwm=1; else pwm=0; //其余输出低电平 count++; count=count%40; //时钟保持40个count 即20ms } void keyscan() //按键扫描 { if(jia==0) //角度增加键是否按下 { delay(50); //按下延时，消抖 if(jia==0) { jd++; //角度标识加1 count=0; //按键按下，则20ms周期重新开始 if(jd==50) jd=9; //已经是180°则保持 while(jia==0); //等待按键放开 } } if(jan==0) //角度减小键是否按下 { delay(10); if(jd==0); { jd--; //角度标识减1 count=0; if(jd==0) jd=1; while(jan==0); } } } void main() { jd=1; count=0; Time0_init(); while(1) { keyscan(); // display(); } }
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