2018年06月28日 | 用stm32输出pwm波使无刷电机转起来

现阶段使用stm32，基本处于模仿阶段，用野火的教程以及程序，修改一些IO口，然后烧到自己的开发板上，实现一些功能。

第二个实验室了解pwm波这个东西，脉宽调制，调节占空比可以改变电机转速，原理可以看刘洋老师的基础视频，讲的很详细。

修改野火的pwm程序，野火用了四个通道，我只用了TIM4的第一通道，程序如下：

#include "pwm_output.h"

void pwm_value(void)

{

TIM4->CCR1=1300;

}

/*

 * 函数名：TIM3_GPIO_Config

 * 描述  ：配置TIM3复用输出PWM时用到的I/O

 * 输入  ：无

 * 输出  ：无

 * 调用  ：内部调用

 */

static void TIM4_GPIO_Config(void) 

{

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

/* TIM4 clock enable */

//PCLK1经过2倍频后作为TIM3的时钟源等于72MHz

  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); 

  /*GPIOB clock enable */

  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); 

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_6;

  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;    // 复用推挽输出

  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz; 

  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

  // 复位定时器。

  TIM_DeInit(TIM4);

}

/*

 * 函数名：TIM4_Mode_Config

 * 描述  ：配置TIM3输出的PWM信号的模式，如周期、极性、占空比

 * 输入  ：无

 * 输出  ：无

 * 调用  ：内部调用

 */

static void TIM4_Mode_Config(void)

{

TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;

TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

/* PWM信号电平跳变值 */

u16 CCR1_Val =990;        

// u16 CCR2_Val = 375;

// u16 CCR3_Val = 250;

// u16 CCR4_Val = 125;   

/* -----------------------------------------------------------------------

    TIM3 Configuration: generate 4 PWM signals with 4 different duty cycles:

    TIM3CLK = 72 MHz, Prescaler = 0x0, TIM3 counter clock = 72 MHz

    TIM3 ARR Register = 999 => TIM3 Frequency = TIM3 counter clock/(ARR + 1)

    TIM3 Frequency = 72 KHz.

    TIM3 Channel1 duty cycle = (TIM3_CCR1/ TIM3_ARR)* 100 = 50%

    TIM3 Channel2 duty cycle = (TIM3_CCR2/ TIM3_ARR)* 100 = 37.5%

    TIM3 Channel3 duty cycle = (TIM3_CCR3/ TIM3_ARR)* 100 = 25%

    TIM3 Channel4 duty cycle = (TIM3_CCR4/ TIM3_ARR)* 100 = 12.5%

  ----------------------------------------------------------------------- */

  /* Time base configuration */  

  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 3999;       //当定时器从0计数到999，即为1000次，为一个定时周期

  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71;    //设置预分频：不预分频，即为72MHz

  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0 ; //设置时钟分频系数：不分频

  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //向上计数模式

  TIM_ARRPreloadConfig(TIM4, ENABLE); // 使能TIM4重载寄存器ARR

  TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);

  TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);

  /* PWM1 Mode configuration: Channel1 */

  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;    //配置为PWM模式1

  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;

  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR1_Val;   //设置跳变值，当计数器计数到这个值时，电平发生跳变

  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;  //当定时器计数值小于CCR1_Val时为高电平

  TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure); //使能通道1

  TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);

  /* TIM3 enable counter */

  TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);                   //使能定时器3

}

/*

 * 函数名：TIM3_PWM_Init

 * 描述  ：TIM3 输出PWM信号初始化，只要调用这个函数

 *         TIM3的四个通道就会有PWM信号输出

 * 输入  ：无

 * 输出  ：无

 * 调用  ：外部调用

 */

void TIM4_PWM_Init(void)

{

TIM4_GPIO_Config();

TIM4_Mode_Config();

}

/******************* (C) COPYRIGHT 2012 WildFire Team *****END OF FILE************/

当然，野火用的是TIM3，我用的是TIM4

主函数：

#include "stm32f10x.h"

#include "pwm_output.h"

/*

 * 函数名：main

 * 描述  ：主函数

 * 输入  ：无

 * 输出  ：无

 */

int main(void)

{

while (1)

{}

}

这个程序编译的时候没出现问题，软件仿真的时候也能出现pwm波，下载到开发板上也成功了，但是电机就是不转，百思不得其解。

找学长看了一下，加了个延时函数，就成功了，说是电调初始化需要点时间，然后主函数改成了：

#include "stm32f10x.h"

#include "pwm_output.h"

/*

 * 函数名：main

 * 描述  ：主函数

 * 输入  ：无

 * 输出  ：无

 */

int main(void)

{

   int i, j;

/* TIM3 PWM波输出初始化，并使能TIM3 PWM输出 */

TIM4_PWM_Init();

for( i=0;i<20000;i++)

{

for ( j=0;j<1000;j++)

{

}

}

pwm_value();

while (1)

{}

}

还是挺简单的嘛。