2018年09月02日 | STM32 can配置PA11 PA12

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/  

uint16_t CAN_ID;  

uint8_t CAN_DATA0,CAN_DATA1,CAN_DATA2,CAN_DATA3,CAN_DATA4,CAN_DATA5,CAN_DATA6,CAN_DATA7;  

uint8_t CanFlag,Display;  

void CAN_GPIO_Config(void)  

{  

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;     

/* CAN Periph clock enable */  

  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA ,ENABLE);  

// RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);  

  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);  

  /* Configure CAN pin: TX */  

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;  

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  

  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  

  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);     

 /* Configure CAN pin: RX */  

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;  

  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;   

  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);     

// GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1 , ENABLE);  

}  

void CAN_NVIC_Configuration(void)  

{  

 NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;     

#ifdef  VECT_TAB_RAM       

  /* Set the Vector Table base location at 0x20000000 */      

  NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_RAM, 0x0);      

#else  /* VECT_TAB_FLASH  */     

  /* Set the Vector Table base location at 0x08000000 */      

  NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH, 0x0);        

#endif     

  /* enabling interrupt */     

  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;     

  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;     

  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;     

  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;     

  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);    

}  

void can_init(void)  

{  

CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;  

CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;   

CAN_GPIO_Config();  

CAN_NVIC_Configuration();  

/* CAN register init */  

CAN_DeInit(CAN1);  

CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);  

 /* CAN cell init */  

  CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE; /* 时间触发禁止, 时间触发：CAN硬件的内部定时器被激活，并且被用于产生时间戳 */  

  CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE; /* 自动离线禁止，自动离线：一旦硬件监控到128次11个隐性位，就自动退出离线状态。在这里要软件设定后才能退出 */  

  CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE; /* 自动唤醒禁止，有报文来的时候自动退出休眠*/  

  CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE; /* 报文重传, 如果错误一直传到成功止，否则只传一次 */  

  CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE; /* 接收FIFO锁定, 1--锁定后接收到新的报文摘不要，0--接收到新的报文则覆盖前一报文*/  

  CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;  /* 发送优先级  0---由标识符决定  1---由发送请求顺序决定*/  

  CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal; /* 模式*/  

  CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;      /* 重新同步跳宽，只有can硬件处于初始化模式时才能访问这个寄存器 */  

  CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_9tq;      /* 时间段1 */  

  CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_6tq;      /* 时间段2 */  

  CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 8;         /* 波特率预分频数 */    

CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);            // 初始化CAN1   

  /* 波特率计算方法 */  

  /* CANbps= Fpclk/((BRP+1)*((Tseg1+1)+(Tseg2+1)+1)  此处计算为  CANbps=64000000/(16*(13+2+1))=250kHz */   

  /* 配置大方向: Tseg1>=Tseg2  Tseg2>=tq; Tseg2>=2TSJW */  

  /* 使用CAN波特率计算器得到CANBTR = 0x001C000F   具体某些位对应SJW BS1 BS2 介绍网址http://blog.csdn.net/flydream0/article/details/8170185  */  

  if (CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure) == CANINITFAILED) //F  

  {  

rt_kprintf("CAN error \r\n");  

    /* 初始化时先设置CAN_MCR的初始化位 */     

    /* 然后查看硬件是否真的设置了CAN_MSR的初始化位来确认是否进入了初始化模式  */                    

  }   

  /* 配置CAN过滤器 */  

  /* 32位对应的id */  

  /* stdid[10:0]，extid[17:0],ide,rtr */  

  /* 16位对应的id */  

  /* stdid[10:0],ide,rtr,extid[17:15] */  

  /* 一般使用屏蔽模式 */  

  /* 要注意的是fifo接收存满了中断，还有就是fifo的概念，即取的一直是最早那一个数据， 要释放才能取下一个数据 */  

  /* 常使用的中断有 */  

  /* 1,有信息中断，即fifo挂号中断 */  

  /* 2,fifo满中断 */  

  /* 3,fifo满之后又有信息来则中断，即fifo溢出中断 */  

  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;     /* 过滤器0 */  

  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;  /* 屏敝模式 */  

  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; /* 32位 */  

  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;  /* 以下四个都为0, 表明不过滤任何id */  

  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;  

  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;  

  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;  

  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;  /* 能够通过该过滤器的报文存到fifo0中 */  

  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;  

  CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);   /* 挂号中断, 进入中断后读fifo的报文函数释放报文清中断标志 */  

  CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);  

}  

void CanWData(void)  

{  

  CanTxMsg TxMessage;  

#if 0  

 /* transmit 1 message */     

//  TxMessage.StdId=0x12;     

//  TxMessage.ExtId=0x34;     

    TxMessage.StdId=0x00;   //???00     

    TxMessage.ExtId=0x00;  //???00     

  TxMessage.IDE=CAN_ID_EXT;     

  TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;     

  TxMessage.DLC=2;     

//  TxMessage.Data[0]=0xDE;     

//  TxMessage.Data[1]=0xCA;     

  TxMessage.Data[0]=0xBB;   //???BB     

  TxMessage.Data[1]=0xBB;  //???BB     

  CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage);    

#else  

uint32_t ID = 0x5a5;  

  CAN_DATA0=rand()%0xff;  CAN_DATA1=rand()%0xff;    

  CAN_DATA2=rand()%0xff;  CAN_DATA3=rand()%0xff;    

  CAN_DATA4=rand()%0xff;  CAN_DATA5=rand()%0xff;  

  CAN_DATA6=rand()%0xff;  CAN_DATA7=rand()%0xff;   

  /* transmit */  

  TxMessage.StdId = ID;  /* 设置标准id  注意标准id的最高7位不能全是隐性(1)。共11位 */  

//TxMessage.ExtId = 0x00;     //设置扩展id  扩展id共18位  

  TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA; /* 设置为数据帧 */  

  TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;   /* 使用标准id */  

  TxMessage.DLC = 8;            /* 数据长度, can报文规定最大的数据长度为8字节 */  

  TxMessage.Data[0] = CAN_DATA0;      

  TxMessage.Data[1] = CAN_DATA1;      

  TxMessage.Data[2] = CAN_DATA2;      

  TxMessage.Data[3] = CAN_DATA3;      

  TxMessage.Data[4] = CAN_DATA4;      

  TxMessage.Data[5] = CAN_DATA5;       

  TxMessage.Data[6] = CAN_DATA6;      

  TxMessage.Data[7] = CAN_DATA7;       

  CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage);  /* 返回这个信息请求发送的邮箱号0,1,2或没有邮箱申请发送no_box */  

#endif  

}  

void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)  

{  

  CanRxMsg RxMessage;  

int i=0;  

    CAN_Receive(CAN1, 0, &RxMessage);  

for(i=0;i<8;i++)  

printf("rxbuf[%d]:%d\r\n",i,RxMessage.Data[i]);  

}