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2019年06月17日 | STM32CubeMX生成基于HAL库的Can收发配置
2019-06-17 来源：eefocus
HAL库 的应该用比较新潮，经常找不到资料。今天说说，在CAN开发中的应用。
一,发送。
static HAL_StatusTypeDef Can_MsgSend(uint32_t ID,uint8_t * pData,uint8_t len)
{
HAL_StatusTypeDef retSTD;
canTxMsg.StdId=ID;//0x500|(GetLocalID()&0xFF);
canTxMsg.IDE=CAN_ID_STD;
canTxMsg.RTR=CAN_RTR_DATA;
canTxMsg.DLC=len;
memcpy(canTxMsg.Data,pData,len);
SendErrorCount=0;
retSTD= HAL_CAN_Transmit(&hcan,200);
//retSTD= HAL_CAN_Transmit_IT(&hcan);
return retSTD;
}
二,配置。
//基本配置
hcan.Instance = CAN;
hcan.Init.Prescaler =138;// 100;
hcan.Init.Mode =CAN_MODE_NORMAL;//CAN_MODE_LOOPBACK;//
hcan.Init.SJW = CAN_SJW_1TQ;
hcan.Init.BS1 = CAN_BS1_7TQ;
hcan.Init.BS2 = CAN_BS2_8TQ;
hcan.Init.TTCM = DISABLE;
hcan.Init.ABOM = DISABLE;
hcan.Init.AWUM = DISABLE;
hcan.Init.NART = DISABLE;
hcan.Init.RFLM = DISABLE;
hcan.Init.TXFP = DISABLE;
if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
//过滤器
CAN_FilterConfTypeDefftcan;
ftcan.FilterIdHigh=0x0000;
ftcan.FilterIdLow=0x0000;
ftcan.FilterScale=CAN_FILTERSCALE_16BIT;
ftcan.FilterMaskIdHigh=0xFFFF;
ftcan.FilterMaskIdLow=0x0000;
ftcan.FilterMode=CAN_FILTERMODE_IDMASK;
ftcan.FilterFIFOAssignment=CAN_USEFIFO;
ftcan.FilterNumber=0;
ftcan.FilterActivation=ENABLE;
HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &ftcan);
//收发 缓冲
hcan.pRxMsg=&canRxMsg;
hcan.pTxMsg=&canTxMsg;
三,回调函数
void HAL_CAN_TxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef* hcan);
void HAL_CAN_RxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef* hcan);
void HAL_CAN_ErrorCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan);
四,设置中断接收.
HAL_CAN_Receive_IT(&hcan,CAN_USEFIFO); 每次接收中断中，要重新设置。
史海拾趣
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